CN105540501BAgv货叉辅助矫正装置

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本发明为一种自动导引车(AGV)货叉辅助矫正装置。包括挡板、压簧、压簧固定顶板和底板、支杆、固定块和支杆连接单元。两个固定块分别固定在货叉底面中央和传动链条上,四个支杆通过支杆连接单元固定在固定块两侧。每一侧的两个支杆与压簧固定底板固定,将两个压簧分别固定在压簧固定底板中央,并将压簧固定顶板与压簧相连固定,最后将压簧固定顶板嵌入到挡板中。当AGV的货叉上升,传动链条上的固定块随传动链条移动,使支杆压缩压簧,压簧受力并释放到挡板上,挡板推出,将货架矫正。本发明是一种新型的高矫正精度AGV货叉辅助矫正装置。本发明减少或避免了叉车取放货物时重复误差,提高了叉货效率,具有很高的研究价值和广阔的应用前景。

技术领域

本发明运用于自动导引车,一般用于仓储物流领域。

CN105540501BAgv货叉辅助矫正装置

背景技术

AGV叉车取送货架时,需要高精度。当前,叉车完成高精度取送货物的技术有:1.预 先计算AGV叉车轨迹以及轨迹上各点的位姿,通过激光导引获取AGV叉车实际位姿,最后通 过控制算法来提高AGV的取送精度。2 •在AGV上安装视觉传感器,通过传感器反馈以及控制 算法来提高货叉的取送精度。3•在AGV货叉末端安装测距传感器和PGV传感器测量货架与货 叉偏转角度和距离偏差并反馈,加以控制算法来提高AGV的取送精度。目前,尚没有对AGV货 叉进行机械改造来提高货叉的取送精度。

AGV货叉辅助矫正装置应具备以下几方面特点:1.整体性能改善,对叉车进行微小 改造后,不影响叉车其他性能,且对整体性能有所改善。2.综合成本低,对叉车的改造的综 合成本应小于添加外置设备的综合成本,例如:添加传感器,市面上的传感器价格较高,使 用非常麻烦,并且对上位机的运算能力要求较高。3.耐用时间长或容易更换,对于需要长时 间工作的AGV,效率是其关键,而辅助矫正装置是为了提高其效率,如果耐用时间短或更换 困难,会使AGV叉车效率变低。4 •优化AGV性能程度大,由于AGV车体较大,对其改造比较困 难,如果辅助矫正装置对其性能优化程度较小,会增加AGV的整体成本。5.安全性可靠,辅助 矫正装置是在原有比较成熟的叉车上进行改造,改造后需要考虑添加机械或改造机械的安 全性,避免人和AGV受到损伤。

现阶段,AGV货叉辅助矫正装置,一般为安全防护装置,很少有针对取送货物的精 度来进行AGV改造。AGV的取送精度是在其研发和使用过程中的核心问题,使用视觉或测距 传感器等设备会增加AGV叉车的成本,以及上位机运算负荷,且传感器的延时特性以及上位 机的处理速度限制了 AGV叉车的取送精度。因此,对货叉增加辅助矫正装置,可以有效解决 以上问题。

发明内容

本发明的目的是解决叉车取放货物时的重复误差问题,以提高取送货物的精度和 效率,提供一种AGV货叉辅助矫正装置。

AGV货叉辅助矫正装置是通过对叉车本体进行微小改造,并添加一些其他机械部 件来提高AGV的性能指标。

本发明提供的AGV货叉的辅助矫正装置,其中,固定在货叉底面中央的货叉底面固 定块分别与支杆连接单元一端左右两侧的支杆连接,固定在传动链条中央的传动链条固定 块分别与支杆连接单元另一端左右两侧的支杆连接,支杆连接单元中的四根连杆构成类似 一个平行四边形形状。左侧两个连杆和右侧两个连杆分别各固定在一个压簧固定底板内侧 的一面,压簧固定底板的另一面固定压簧,压簧的另一端与压簧固定顶板相连,并将压簧固 定顶板嵌入到挡板上。当AGV货叉在最低处时,压簧没有压缩量,最外侧的挡板在AGV货叉边 缘,当AGV货叉升起时,传动链条上的固定块移动,使支杆移动,压缩压簧,压簧产生弹性势 能并将其释放到挡板上,使挡板弹出,矫正货架。该辅助矫正装置可根据不同货架宽度和货 架质量调整压簧和挡板的宽度。

本发明的优点在于:1.只要货叉升起货物时就能矫正货叉的位姿。根据平衡力法,只有当货物与货叉平行时才能停止调整,因此可以使AGV货叉与货架两端平行,可以有 效地减小或避免重复误差。2 •机械自动调整过程稳定,且调整速度快。

附图说明

图1至图3为本发明的AGV货叉在最底端时的三视图,图1是俯视图,图2是侧视图, 图3是主视图。

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