CN105540501BAgv货叉辅助矫正装置-AGV吧

技术领域

本发明运用于自动导引车，一般用于仓储物流领域。

背景技术

AGV叉车取送货架时，需要高精度。当前，叉车完成高精度取送货物的技术有：1.预先计算AGV叉车轨迹以及轨迹上各点的位姿，通过激光导引获取AGV叉车实际位姿，最后通过控制算法来提高AGV的取送精度。2 •在AGV上安装视觉传感器，通过传感器反馈以及控制算法来提高货叉的取送精度。3•在AGV货叉末端安装测距传感器和PGV传感器测量货架与货叉偏转角度和距离偏差并反馈，加以控制算法来提高AGV的取送精度。目前，尚没有对AGV货叉进行机械改造来提高货叉的取送精度。

AGV货叉辅助矫正装置应具备以下几方面特点：1.整体性能改善，对叉车进行微小改造后，不影响叉车其他性能，且对整体性能有所改善。2.综合成本低，对叉车的改造的综合成本应小于添加外置设备的综合成本，例如：添加传感器，市面上的传感器价格较高，使用非常麻烦，并且对上位机的运算能力要求较高。3.耐用时间长或容易更换，对于需要长时间工作的AGV，效率是其关键，而辅助矫正装置是为了提高其效率，如果耐用时间短或更换困难，会使AGV叉车效率变低。4 •优化AGV性能程度大，由于AGV车体较大，对其改造比较困难，如果辅助矫正装置对其性能优化程度较小，会增加AGV的整体成本。5.安全性可靠，辅助矫正装置是在原有比较成熟的叉车上进行改造，改造后需要考虑添加机械或改造机械的安全性，避免人和AGV受到损伤。

现阶段，AGV货叉辅助矫正装置，一般为安全防护装置，很少有针对取送货物的精度来进行AGV改造。AGV的取送精度是在其研发和使用过程中的核心问题，使用视觉或测距传感器等设备会增加AGV叉车的成本，以及上位机运算负荷，且传感器的延时特性以及上位机的处理速度限制了 AGV叉车的取送精度。因此，对货叉增加辅助矫正装置，可以有效解决以上问题。

发明内容

本发明的目的是解决叉车取放货物时的重复误差问题，以提高取送货物的精度和效率，提供一种AGV货叉辅助矫正装置。

AGV货叉辅助矫正装置是通过对叉车本体进行微小改造，并添加一些其他机械部件来提高AGV的性能指标。

本发明提供的AGV货叉的辅助矫正装置，其中，固定在货叉底面中央的货叉底面固定块分别与支杆连接单元一端左右两侧的支杆连接，固定在传动链条中央的传动链条固定块分别与支杆连接单元另一端左右两侧的支杆连接，支杆连接单元中的四根连杆构成类似一个平行四边形形状。左侧两个连杆和右侧两个连杆分别各固定在一个压簧固定底板内侧的一面，压簧固定底板的另一面固定压簧，压簧的另一端与压簧固定顶板相连，并将压簧固定顶板嵌入到挡板上。当AGV货叉在最低处时，压簧没有压缩量，最外侧的挡板在AGV货叉边缘，当AGV货叉升起时，传动链条上的固定块移动，使支杆移动，压缩压簧，压簧产生弹性势能并将其释放到挡板上，使挡板弹出，矫正货架。该辅助矫正装置可根据不同货架宽度和货架质量调整压簧和挡板的宽度。

本发明的优点在于：1.只要货叉升起货物时就能矫正货叉的位姿。根据平衡力法，只有当货物与货叉平行时才能停止调整，因此可以使AGV货叉与货架两端平行，可以有效地减小或避免重复误差。2 •机械自动调整过程稳定，且调整速度快。