AGV与AGC对比

一、AGV 与AGC 的定义
AGV 是自动导引运输车（ Automated Guided Vehicle ）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导
引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车， AGV 属于轮式移动机器
人（WMR ――Wheeled Mobile Robot ）的范畴.
AGC（ Automated Guided Cart ），也属于AGV 的范畴，它是以日本为代表的简易型AGV 技术，该技
术追求的是简单实用， 极力让用户在最短的时间内收回投资成本。该类AGV 完全结合简单的生产应用场合
（单一的路径，固定的流程） ，AGV 只是用来进行搬运，并不强调AGV 的自动装卸功能。由于日本的基础
工业发达， AGV 生产企业能够为AGV 配置上几乎简单得不能再简单的功能器件， 使AGV 的成本几乎降到
了极限。
二、AGV 与AGC 的全方位对比
1、驱动方式不同
在工业现场应用的AGV ，考虑到稳定可靠等因素重要性， AGV 一般采用伺服电机驱动，电机与轮系
为一体式结构，整体从欧洲原装进口，价格比较贵。而AGC 只满足简单物流输送要求，一般采用普通直
流电机驱动（国产或日本进口） ，价格低廉。
2、定位精度不同
AGV 定位精度标准为±10mm ，可以满足AGV 上的输送机与地面的输送机对接的要求。
AGC 定位精度标准为±20mm ，无法保证与地面输送机自动精确定位对接。
3、速度控制方式不同
AGV 在直线段和弯道段的速度不同， 直线段速度为48m/min ，弯道段速度为24m/min ，可以保证在弯
道时AGV 搭载的货物不会因为离心力大而倾覆。
AGC 在直线段和弯道段的速度相同。若同为高速，则在弯道时会非常危险。若同为低速，则很难满足
工作节拍要求。一般厂家在使用AGC 运行路线的弯道段地面上安装了一段角钢，用来强行矫正AGC 在转
弯时轮子的运行轨迹，否则AGC 会偏离运行路线。
4、非接触式障碍探测装置不同
AGV 采用漫反射式激光传感器作为接近式障碍探测装置，一般为原装进口，有效探测距离为4m ，对
人员、设备均有非常良好的探测效果。AGC 采用红外传感器作为接近式障碍探测装置，因为红外传感器对
不同物体的探测距离由该物体的反射能力决定（例如金属物体的反射能力比人员高） ，所以无法保证达到所
标定的探测距离（ 2m），为了保证探测到障碍物时有足够的刹车距离， AGC 的运行速度一般较低。
5、与地面输送设备的互锁
国家标准《GB/T 20721 —2006 自动导引车通用技术条件》第4.3.2 条款规定，“在自动导引车上安装
与地面移载装置的连锁功能。在移载过程中任意一方的意外故障，都应通知对方，并及时处理，防止货物
或设备的损坏。发生移载故障后，在排除故障之前，系统应维持停止状态” 。
AGV 与地面输送设备之间采用红外对射开关的方式进行互锁， 当AGV 到达移载位置并且互锁成功时，
AGV 的控制台与地面输送设备的控制台之间进行通信， AGV 才能与地面输送设备进行移载。移载结束后，
AGV 控制台与地面设备控制台再次通信，解除互锁， AGV 才能够离开此移载位置，去执行下一个任务。
AGC 因为定位精度不够，无法与地面输送设备进行自动移载，没有互锁功能。
6、控制台
国家标准《GB/T 20721 — 2006 自动导引车通用技术条件》第4.3.3 C ）条款规定， “在自动导引车与
控制台间应该具有调度和控制功能” 。
AGV 采用中央控制台集中控制的方式，在中央控制台能够实时动画显示每台AGV 的当前状态，中央
控制台能够对每台AGV 分别调度，并且能够调度AGV 之间避免发生碰撞。
有的AGC 系统虽然有中央控制台，但不能做到对每台AGC 进行分别调度，也不能调度AGC 之间避
碰。
7、与上层系统的连接
AGV 作为自动运行设备，实质上是客户的系统的一个子系统，虽然AGV 能够作为独立的系统运行，
但必须接受客户的指令去完成某项工作，待工作完成后向客户的系统回报本项任务完成，并接受下一个任
务。也就是说AGV 与客户的系统（对AGV 系统而言是上层系统）之间必须连接，进行数据的交换。
AGC 不能够与上层系统进行连接（所有AGC 实例均可证明这一点） ，这是AGV 与AGC 最关键的差
别。
三、分别在什么情况下选择AGV 跟AGC
AGV 的控制没有想象的那样简单，从行走姿态到多车的调度管理都有特殊的算法。而AGC 却简单得
多，一个PLC 就可能搞定。目前国产激光导引AGV（单轮驱动型） 的价格： 配镉镍电池约在45 万元左右，
配铅酸电池约在40 万元左右，磁带导引，电磁导引由于控制技术和控制器件都相对简单， 价格要便宜的多。
一台仅用于搬运，拖拽而不需上位调度的AGC ，其价格也就在10 万元左右。由于存在着功能根价格上的
明显差异，所以用户在实施项目前，应仔细分析需求，以确定AGV 或AGC 。
结合AGC 的技术特性，一般在同时满足以下几种情况的时候，可以选择AGC 。
1、单一的路径。即AGV 运行的环路中没有分支，单一的环路。
2、固定的流程。即GV 每个任务循环都重复同样的动作，即，每个循环停车点的位置顺序是不变的。如：
AGV 在循环中A，B，C 点三点都可能需要停车，那么A，B，C 就是AGV 停车的顺序， AGV 不可能直接
从A 点直接到C 点，在B 点无论有无工作都要停车。当然固定的流程是指预设的流程，可以有多个。但不
管怎样，流程都是人为预知的，是预先设定的，而不是上位计算机根据调度策略的计算所得。
3、对AGV 的导引及定位精度要求不高，只需AGV 将货物运送到大致的位置即可。
4、不需要移载机构，通常是由人工装载、卸载或采用拖拽式AGC 。
除此之外，对于运行的环路中有多个分支、多个环路、有合流、分流的复杂路径，多变的流程，较高
的定位要求，需完成较复杂的装卸任务的情况下，就应该选择AGV 。
一套优质的AGV 系统应当具备以下几个条件：高质量的车身结构及机械、电子、通讯配套设施，易操
作、易配置、易扩展且功能强大的控制系统（如瑞典ATAB 公司与SoftDesign 合作研发的MAX 系统是全
球最先进AGV 控制系统的代表），精密的定位系统，强大的驱动系统，可靠的安全系统，能有美观的外形
就更好了。