CN105857116B自动导引式搬运装置的驱动机构

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本申请公开了种自动导引式搬运装置的驱动机构,其包括两个平行设置的驱动轮,每个驱动轮由独立的动力件进行驱动实现独立的正转或反转,每个驱动机构的两个驱动轮以可整体转动的方式安装在车架上,其转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线。当两个驱动轮同向转动时,驱动机构前进;当两个驱动轮方向转动时,驱动机构原地转圈。当将该驱动机构安装到搬运装置后,在控制系统的控制下,该搬运装置的驱动机构可转动到任方向,即可向任方向自由移动。

技术领域

本申请涉及一种物料搬运设备,尤其涉及一种自动导引搬运装置(AGV)的驱动机构。

CN105857116B自动导引式搬运装置的驱动机构

背景技术

为了提高物料运输过程中的自动化程度,以轮式移动为特征的AGV开始扮演着物 料运输的角色:当车间某一环节需要辅料时,由工作人员向计算机终端输入相关信息,计算 机终端再将信息发送到中央控制室,由专业的技术人员向计算机发出指令,在电控设备的 合作下,AGV接受并执行,将物料送至相应的地点。

但,现有AGV的行走结构简单,由两个行走驱动轮、两个支撑轮并以菱形分布,或者 为带舵轮的四轮行走机构。这种AGV只能运行在宽阔的场地,只能做普通的前后方或弧线运 动。

发明内容

本申请提供一种自动导引式搬运装置的驱动机构。

本申请提供的自动导引式搬运装置的驱动机构,包括:

安装座;

驱动轮,所述驱动轮为两个,两个驱动轮平行设置;

以及动力件,每个驱动轮由独立的动力件进行驱动实现独立的正转或反转;

其中,所述两个驱动轮以可整体转动的方式安装在安装座上,其转动中心线垂直 于两个驱动轮中心连线。

作为所述驱动机构的进一步改进,包括驱动主架和浮动架,所述两个驱动轮安装 在驱动主架上,所述驱动主架通过浮动架与安装座连接,所述浮动架与驱动主架之间设置 有弹性减震体,所述弹性减震体的回复力可使驱动主架向地面移动。

作为所述驱动机构的进一步改进,所述驱动主架具有两个相对设置的容置腔,所 述浮动架的两端分别伸入对应容置腔内,且所述容置腔内设置有导柱,所述导柱穿过浮动 架上的导孔,所述浮动架在容置腔内可沿导柱活动。

作为所述驱动机构的进一步改进,所述驱动主架与浮动架围合成弹簧安装腔,所 述弹性减震体安装在弹簧安装腔内。

作为所述驱动机构的进一步改进,还包括驱动主架和摇摆架,所述驱动主架以可 转动的方式安装在摇摆架上,所述驱动主架相对摇摆架的转动中心线沿水平方向设置,且 其本身或其平行线垂直于两个驱动轮的中心连线,所述摇摆架以可转动的方式安装在安装 座上,所述摇摆架相对车架的转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线。

作为所述驱动机构的进一步改进,还包括摇摆架,所述浮动架以可转动的方式安 装在摇摆架上,所述浮动架相对摇摆架的转动中心线沿水平方向设置,且本身或其平行线 垂直于两个驱动轮的中心连线,所述摇摆架以可转动的方式安装在安装座上,所述摇摆架 相对车架的转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线。

作为所述驱动机构的进一步改进,所述摇摆架具有两个相对设置的第一侧板,所 述浮动架具有两个相对设置的第二侧板,所述第一侧板和第二侧板其一固定有摇摆轴,另 一设置有与摇摆轴配合的摆动轴承。

作为所述驱动机构的进一步改进,所述安装座设置有回转轴承,所述回转轴承的 外圈与安装座固定,所述摇摆架与回转轴承的内圈固定。

作为所述驱动机构的进一步改进,还包括编码器,所述编码器安装在摇摆架上,其 输出轴过驱动轮旋转中心线设置,所述编码器的输出轴通过联轴器连接一的连接轴,所述 连接轴过摇摆架相对车架的旋转中心线设置,所述连接轴向上穿过安装座,且其穿出安装 座的部分设置有编码器锁轴机构。

作为所述驱动机构的进一步改进,在安装座上设置有两个旋转限位开关,所述编 码器锁轴机构位于两个旋转限位开关的中间。

本申请的有益效果是:

本申请提供的驱动机构,其包括两个平行设置的驱动轮,每个驱动轮由独立的动 力件进行驱动实现独立的正转或反转,每个驱动机构的两个驱动轮以可整体转动的方式安 装在车架上,其转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线。当两个驱动轮同向转动时,驱动机 构前进,当两个驱动轮反向转动时,驱动机构原地转圈。或者两个驱动轮转速不同时,驱动 机构也可以原地转圈。当将该驱动机构安装到搬运装置后,在控制系统的控制下,该搬运装 置的驱动机构可转动到任一方向,即可向任一方向自由移动。

附图说明

图1为本申请自动导引式搬运装置一种实施例的结构示意图;

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