CN105857116B自动导引式搬运装置的驱动机构-AGV吧

技术领域

本申请涉及一种物料搬运设备，尤其涉及一种自动导引搬运装置(AGV)的驱动机构。

背景技术

为了提高物料运输过程中的自动化程度，以轮式移动为特征的AGV开始扮演着物料运输的角色：当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，AGV接受并执行，将物料送至相应的地点。

但，现有AGV的行走结构简单，由两个行走驱动轮、两个支撑轮并以菱形分布，或者为带舵轮的四轮行走机构。这种AGV只能运行在宽阔的场地，只能做普通的前后方或弧线运动。

发明内容

本申请提供一种自动导引式搬运装置的驱动机构。

本申请提供的自动导引式搬运装置的驱动机构，包括：

安装座；

驱动轮，所述驱动轮为两个，两个驱动轮平行设置；

以及动力件，每个驱动轮由独立的动力件进行驱动实现独立的正转或反转；

其中，所述两个驱动轮以可整体转动的方式安装在安装座上，其转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线。

作为所述驱动机构的进一步改进，包括驱动主架和浮动架，所述两个驱动轮安装在驱动主架上，所述驱动主架通过浮动架与安装座连接，所述浮动架与驱动主架之间设置有弹性减震体，所述弹性减震体的回复力可使驱动主架向地面移动。

作为所述驱动机构的进一步改进，所述驱动主架具有两个相对设置的容置腔，所述浮动架的两端分别伸入对应容置腔内，且所述容置腔内设置有导柱，所述导柱穿过浮动架上的导孔，所述浮动架在容置腔内可沿导柱活动。

作为所述驱动机构的进一步改进，所述驱动主架与浮动架围合成弹簧安装腔，所述弹性减震体安装在弹簧安装腔内。

作为所述驱动机构的进一步改进，还包括驱动主架和摇摆架，所述驱动主架以可转动的方式安装在摇摆架上，所述驱动主架相对摇摆架的转动中心线沿水平方向设置，且其本身或其平行线垂直于两个驱动轮的中心连线，所述摇摆架以可转动的方式安装在安装座上，所述摇摆架相对车架的转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线。

作为所述驱动机构的进一步改进，还包括摇摆架，所述浮动架以可转动的方式安装在摇摆架上，所述浮动架相对摇摆架的转动中心线沿水平方向设置，且本身或其平行线垂直于两个驱动轮的中心连线，所述摇摆架以可转动的方式安装在安装座上，所述摇摆架相对车架的转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线。

作为所述驱动机构的进一步改进，所述摇摆架具有两个相对设置的第一侧板，所述浮动架具有两个相对设置的第二侧板，所述第一侧板和第二侧板其一固定有摇摆轴，另一设置有与摇摆轴配合的摆动轴承。

作为所述驱动机构的进一步改进，所述安装座设置有回转轴承，所述回转轴承的外圈与安装座固定，所述摇摆架与回转轴承的内圈固定。

作为所述驱动机构的进一步改进，还包括编码器，所述编码器安装在摇摆架上，其输出轴过驱动轮旋转中心线设置，所述编码器的输出轴通过联轴器连接一的连接轴，所述连接轴过摇摆架相对车架的旋转中心线设置，所述连接轴向上穿过安装座，且其穿出安装座的部分设置有编码器锁轴机构。

作为所述驱动机构的进一步改进，在安装座上设置有两个旋转限位开关，所述编码器锁轴机构位于两个旋转限位开关的中间。

本申请的有益效果是：

本申请提供的驱动机构，其包括两个平行设置的驱动轮，每个驱动轮由独立的动力件进行驱动实现独立的正转或反转，每个驱动机构的两个驱动轮以可整体转动的方式安装在车架上，其转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线。当两个驱动轮同向转动时，驱动机构前进，当两个驱动轮反向转动时，驱动机构原地转圈。或者两个驱动轮转速不同时，驱动机构也可以原地转圈。当将该驱动机构安装到搬运装置后，在控制系统的控制下，该搬运装置的驱动机构可转动到任一方向，即可向任一方向自由移动。