CN105986693B一种基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统

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所属分类:AGV专利检索
摘要

一种基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统,包括至少一层停车层、搬运机器人、用于汽车停滞的载车板、出入库室和停车场智能控制系统,所述停车层上设有多行多列停车位及用于所述搬运机器人行走和旋转的巷道;所述搬运机器人拖起并搬运所述载车板行走在所述巷道和所述出入库室之间。按照本发明提供的基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统与现有技术相比具有如下优点:本智能立体停车系统,在停车场布置上采用多行多列多巷道结构,搬运机器人的旋转空间很小,所以搬运机器人的运动巷道空间很小,同时停车位相邻得很紧密,相比现有机械立体停车库,在相同面积的停车场地中,腾出了更多的停车位空间,增加了停车场的空间使用效率。

技术领域

本发明涉及本发明涉及一种智能立体停车系统,尤其涉及一种基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统。

CN105986693B一种基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统

背景技术

随着汽车的迅速普及与发展,城市停车位供应严重不足,停车位的需求越来越大,传统的停车方式逐渐向智能机械化立体停车方式发展。现有的全自动化立体停车库主要有平面移动类,巷道堆垛类,垂直升降类。它们的工作原理简单来说就是,有一台或多台搬运器,可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运,然后一起移动到升降机上,升降机再把搬运器连同汽车运往不同的停车层,再由搬运器把汽车送入指定的停车位。

上述几类停车设备的主要缺陷是:(1)搬运器、堆垛机或者横移车都只能在轨道上做直线运动,不能转弯,运动路径受到限制,不能利用停车楼里有转角的空间。(2)因为设备是基于轨道运行的,所以需要铺设大量轨道,库位数量越多,巷道越长,用于铺设轨道的钢材和土木工程量也会相应增加,消耗大量材料、人工和时间。(3)同一个停车楼里,需要配置搬运器、横移车、升降机多种设备,设备安装比较复杂,需要较高精度的安装才能保证搬运器在各个设备以及走行轨道上顺利移动过渡,安装稍有不当,设备的衔接配合就会出问题,甚至要重新修改设备的尺寸(4)这几种立体机械车库中的设备及机构过于庞大笨重,安装以及维修量大,不易于随时拆卸更换,一旦某个机械部件出了问题,就会造成整个系统瘫痪。(5)这种立体机械停车库受到自身停车方式的制约,多个搬运器之间的协同工作效率较低,尚不足以达到超高密度的空间利用效能。(6)以上几种全自动立体车库,造价及维护成本都较高,不易于超大规模扩展使用。

专利文献“DEVICE AND METHOD FOR AUTOMATICALLY LATERALLY STORING AMOTOR VEHICLE IN A STORING DEVICE”(专利号为US 2013/0280018 A1)公开了一种停车设备,该停车设备不需要铺设轨道,利用安装在移动机器人上的叉子直接夹取汽车轮胎,然后把汽车搬运到指定停车位。这种设备存在的缺陷是:(1)由于不同型号的汽车轴距和轮胎直径都不同,每次夹取汽车轮胎都要重新调节叉子的间距与位置,这一过程比较费时,同时为了保证夹取力度不能伤害轮胎,夹取轮胎的动作也设计得非常缓慢,这两个因素导致搬取汽车耗时较长,效率低下。(2)由于这种移动机器人的叉子本身具有一定厚度,如果汽车底盘很低或者底盘结构比较特殊,叉子便不能伸入汽车底部完成夹取轮胎的动作,因此这种停车设备对底盘很低或底盘比较特殊的车型不适用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于克服上述现有技术之不足,提供一种高度智能化的立体停车系统,这种智能立体停车系统的设备结构简单,建设及维护成本低廉,汽车存取方便,能够快速搬取汽车、停放汽车,能智能规划汽车搬运路径,不受直线轨道约束,能充分利用不规则空间,并具有如下特征:高密度、大面积且紧凑的停车位、多个搬运器高效率协同合作、适用于各种轴距和任意底盘形式的车型。

按照本发明提供的基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统采用的主要技术方案为:包括至少一层停车层、搬运机器人、用于汽车停滞的载车板、出入库室和停车场智能控制系统,其特征在于:所述停车层上设有多行多列停车位及用于所述搬运机器人行走和旋转的巷道;所述搬运机器人拖起并搬运所述载车板行走在所述巷道和所述出入库室之间。

本发明提供的基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统还采用如下附属技术方案:

还包括载车板码垛机,所述载车板码垛机位于所述停车层和/或所述出入库室。

所述停车层为多层,还包括设在多层所述停车层之间的升降机,所述搬运机器人拖起并搬运所述载车板行走在所述巷道、所述升降机和所述出入库室之间。

包括中心主体、设在所述中心主体两侧的支撑支架和设在所述中心主体前侧的板叉架;所述板叉架与所述中心主体之间设有升降机构,所述支撑支架与所述中心主体之间设有伸缩机构,所述板叉架上设有板叉,所述支撑支架底部设有万向驱动轮。

所述搬运机器人上设有导航设备,所述导航设备为电磁导航、惯性导航、激光导航、图像导航中的一种或多种。

所述载车板包括面板、设置所述面板底部的横梁和设置所述面板上的前轮阻挡槽。

所述出入库室内设有前轮到位检测装置、车长检测装置,车宽车高检测装置和车重检测装置。

所述出入库室内还设置有自动门、红外线传感器、生命探测仪、监控摄像头。

停车场智能控制系统包括地面控制系统及搬运器控制系统,所述地面控制系统包括主控服务器、主控计算机、视频监控计算机、进出口操作计算机及互联网SQL数据库;所述主控服务器、主控计算机、视频监控计算机、进出口操作计算机通过网络交换机构成网络连接;所述主控计算机与互联网SQL数据库通过WLAN实现网络连接。

还包括可访问互联网SQL数据库的远程操作终端。

按照本发明提供的基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统与现有技术相比具有如下优点:

1、本智能立体停车系统,在停车场布置上采用多行多列多巷道结构,搬运机器人的旋转空间很小,所以搬运机器人的运动巷道空间很小,同时停车位相邻得很紧密,相比现有机械立体停车库,在相同面积的停车场地中,腾出了更多的停车位空间,增加了停车场的空间使用效率。

2、搬运机器人使用电磁导航、惯性导航、激光导航、图像导航等引导方式进行路径导航,不依赖于特定的地面直线钢轨,省去了铺设大量钢轨的工作量,其结构简单、成本低廉、施工方便同时便于维护,搬运机器人如出现故障也易于随时更换整台机器人,实现快速故障修复。可以通过控制系统方便修改运动路径,可以任意方向直线行走、曲线行走和原地中心旋转,从而可以把停车场带有转角的空间和各种不规则的空间利用起来,达到极高的空间利用率。

3、搬运机器人利用水平方向上固定的板叉伸入载车板底部,把载车板连同停在其上的汽车一起搬起,省去了现有技术中调整板叉夹取轮胎的过程,搬取汽车的速度更快,耗时更少,同时对汽车轮胎的伤害更小,更加安全。

4、本智能立体停车系统所采用的载车板对汽车的兼容性很强,适用于各种轴距的汽车和各种底盘类型的汽车。

5、载车板码垛机在出入口或停车层其他位置均可设置,确保了汽车出入库的连续性,保证了车库系统的快速运行和高效率使用。

6、本智能立体停车系统所采用的智能控制系统,用户存车时,可以只需将车开到出入库室,在很短时间内完成车辆检测和身份验证,后面的一切工作完全交由停车场智能控制系统自动完成,存取车速度很快,耗时很少;

7、本智能立体停车系统所采用的移动终端系统,用户可以通过移动终端的APP访问车库信息,查询车位和取车队列等,可提前完成停车费支付,简化了用户取车流程;移动终端系统可以定位用户位置,每隔一段时间定位一次,以此来判定用户与车库的距离,根据距离远近变化规律,来得出该客户取车意向,以便在客户到达停车场前,先将客户车辆移到车库内较近的位置,以便在收到客户发出取车指令后,可以在最近位置将车辆取出,节省了客户的取车时间。

附图说明

图1是本发明中搬运机器人的结构示意图;

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