CN106151814A一种带升降功能的摄像头云台-AGV吧

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及到一种带升降功能的摄像头云台。

背景技术

现有的摄像头云台为了精确控制摄像头云台的升降高度，大多采用伺服电机，但伺服电机价格昂贵，使摄像头云台的成本大大增加。另外，为了隐藏上部云台摄像头的走线，大都采用弹簧线伸缩，这样的设置使摄像头云台体积太大，会影响编码器作用，并且不能精确控制升降的高度。

发明内容

本发明提供一种带升降功能的摄像头云台，使用价格更为低廉的直流电机，配合拉线编码器使用，能够根据要求来精确控制升降的高度，同时，隐藏了云台摄像头的走线，本发明体积小、外形美观、成本更低，能够精确控制升降的高度。

为解决上述问题，本发明提供一种带升降功能的摄像头云台，包括:上底板、下底板、圆形节柱、丝杆、转接套、电机、编码器、编码器支架，拖链、拖链支架、云台摄像头、轴承；上底板上表面安装有云台摄像头，上底板下表面固定连接有圆形节柱、丝杆和拖链支架，丝杆和拖链支架设置在圆形节柱的空腔内；下底板上安装有电机和编码器支架，编码器设置在编码器支架中，编码器的拉线端与上底板固定，并设置在圆形节柱的空腔内；电机的转轴与转接套通过紧定螺钉固定，在两者之间设置有轴承，转接套与丝杆通过紧定螺钉固定;拖链一端与拖链支架固定连接，另一端固定在圆形节柱的内壁上，云台摄像头的电线设置在拖链中。

进一步，所述圆形节柱包括外节柱、中节柱和内节柱，所述三个节柱套设在一起，相对滑动连接，外节柱上端通过沉头螺栓与上底板固定连接，内节柱下端通过沉头螺栓与下底板固定连接，中节柱套设在外节柱和内节柱之间，在外节柱下端、中节柱两端以及内节柱上端分别设有止挡部，拖链的一端固定在内节柱的内壁上，所述外节柱、中节柱和内节柱的长度相等。

进一步，所述丝杆包括第一丝杆、第二丝杆、第三丝杆、第四丝杆，所述四个丝杆分别螺纹连接，第一丝杆上端与上底板固定连接，第四丝杆与转接套通过紧定螺钉固定连接，在第一丝杆下端、第二丝杆两端、第三丝杆两端以及第四丝杆上端分别设有止挡部，所述第一丝杆、第二丝杆、第三丝杆、第四丝杆的长度相等，所述四个丝杆的最大伸长长度大于或等于所述三个节柱的最大伸长长度。

进一步，电机是直流电机，在电机内设置有用于控制电机转动的STM32开发板，STM32开发板与编码器电连接，并利用编码器反馈的信号，来精确控制所述摄像头云台的升降。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点:

本发明的带升降功能的摄像头云台使用价格更为低廉的直流电机，配合拉线编码器使用，能够根据要求来精确控制升降的高度，摄像头云台的升降是通过电机驱动丝杆旋转，利用丝杆的螺旋传动变成直线运动，在升降机内部增加拉线式编码器来实现位置反馈，利用STM32开发板，来精确控制摄像头云台的升降位置，升降可以是2节，也可以是3节，或者多节;云台摄像头的走线隐藏在圆形节柱内的拖链中，整个摄像头云台体积小，外形美观。