CN107662465A液压悬挂式重载agv-AGV吧

技术领域

本发明涉及一种AGV小车，具体地说是一种液压悬挂式重载AGV。

背景技术

近几年来，重工业得到了迅猛发展，重工业设备需求增长速度很快。在重工业设备的生产过程中，重载零部件的搬运效率直接影响到整个设备的加工进度和生产效率。传统的运输重载货物的方式比较单一，常见的方式有行车、有轨运输系统、大型的拖车和吊车等等，但是上述运输方式都有诸多限制，比如安装困难、体积巨大、无法实现全方位行走、人力成本较高等等，因此重工业设备生产厂商都在逐步采用自动化程度较高、负载较大的重载型AGV来解决重载零部件搬运问题，但是传统的AGV—般采用整体式驱动轮来进行驱动行走，并用弹簧组的形式保持驱动轮对地面的压力，随着AGV负载的增大，驱动轮所需的正压力也随之增大，经过大量实验得出的数据，一般在承载20吨左右的时候，传统的弹簧组由于设计及加工问题已经无法满足提供正压力的要求，而且整体式驱动轮能够承载的压力也非常有限，也不能进一步扩展。所以基于以上问题，需要对重载AGV作出改进以解决传统弹簧组形式的限制和缺点，并提供足够正压力来保持驱动轮的驱动力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种液压悬挂式重载AGV，利用液压缸取代原有的弹簧组合来保证驱动轮的驱动力，大大提高了AGV车的承载能力。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

—种液压悬挂式重载AGV，包括驱动单元和AGV车体，所述AGV车体通过驱动单元承载，所述驱动单元包括液压缸、两个驱动装置和两个驱动轮，两个驱动轮设置于驱动单元左右两侧，且两个驱动轮分别通过不同的驱动装置驱动旋转，所述液压缸可转动地设置于驱动单元中部，且所述液压缸转动中心轴线与驱动轮的轴向中心线垂直，AGV车体与所述液压缸相连。

两个驱动装置结构相同，均包括电机总成和传动机构，且两个驱动装置中的电机总成分别设置于驱动单元前后两侧，并且每个驱动装置中的电机总成通过该驱动装置中的传动机构与驱动轮相连。

所述液压缸、驱动装置和驱动轮均安装在一个驱动单元框架上，所述驱动单元框架的上侧设有用于反馈驱动单元旋转情况的旋转计数器。

在所述驱动单元框架的上侧设有一个驱动轮上安装板，在所述驱动轮上安装板上设有所述旋转计数器。

所述液压缸内的液压缸活塞上端与一个法兰连接板转动连接，所述法兰连接板与 AGV车体固连，所述驱动轮上安装板套设在所述法兰连接板上。

在所述液压缸的下端设有液压缸进油口。

在所述液压缸的下端设有用于感应液压缸活塞移动的位移传感器。

所述AGV车体上设有液压系统单元，各个液压缸通过所述液压系统单元控制。 [0013]在每个驱动轮上侧均设有驱动轮挡板，所述驱动轮挡板安装在所述驱动单元框架上。

所述AGV车体上设有车体陀螺仪和电控系统单元。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明采用液压悬挂装置来替代原来的弹簧组合，一台重载AGV中含有多组驱动单元，每组驱动单元上均设有一个液压缸，各组驱动单元均匀受载且承载大(单缸可达15 吨），整车负载能达到40吨，并且液压缸中的活塞能随地面不平而自适应地上升下降，以提供满载时的驱动力，且每个驱动单元的液压油缸上设有位移传感器可以知道每个驱动单元上升和下降的具体位置，车体中的中央控制器通过位移传感器来进行闭环控制，达到整车的上升和下降。

2、本发明中的每个驱动单元均采用双电机总成差动式驱动，保证了整车在转弯、侧移、自旋过程中对地面的损耗降低到最小，并且在驱动单元上设有旋转计数器实现精准的旋转精度控制。

3、本发明整车的平稳性更好，能实现在地面不平度为± 10mm时平稳行走。

4、本发明还能实现AGV车体的上平面自提升，升起高度为150mm，这样能保证AGV能够潜入到货物下面进行承载工作。

5、本发明结构紧凑，整体高度不超过550。