CN109254564A物品搬运方法、装置、终端及计算机可读存储介质

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本发明公开了一种物品搬运方法、装置、终端及计算机可读存储介质,属于终端技术领域。所述方法包括:控制无人搬运车AGV移动至目标物品底部,该目标物品为待移动的物品;确定AGV的关键位置与目标物品的关键位置之间的偏移距离;基于偏移距离控制AGV进行位置调整,直至AGV的中心位置与目标物品的中心位置相对应;控制AGV在当前位置抬起目标物品并进行移动。本发明在移动目标物品之前,可以确定该AGV的关键位置与目标物品的关键位置之间的偏移距离,并根据该偏移距离调整AGV的位置,使AGV的中心位置与目标物品的中心位置相对应,从而AGV在后续移动目标物品时,降低了目标物品从AGV上掉落的概率,同时,也避免了因偏载而发生刮蹭,提高了用户粘度。

技术领域

本发明涉及终端技术领域,特别涉及一种物品搬运方法、装置、终端及计算机可读存储介质。

CN109254564A物品搬运方法、装置、终端及计算机可读存储介质

背景技术

随着电子和控制技术的发展,AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)的技术也在不断地进步。其中,AGV也叫做无人搬运车,是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

目前,AGV通常可以应用在物流仓储行业,比如,可以通过AGV运送货架、商品等物品。当AGV需要运送货架、商品等物品时,通常会按照地面上规划好的引导路径进移动,当移动到货架、商品等物品的底部后,可以抬起物品,进行物品的运送。

但是,由于AGV是按照底面事先规划好的引导路径进行移动的,这就要求所有待移动的物品必须放置在规定的位置上。当需要放置的物品较多时,会使工作人员工作量加大,导致物品运送搬运效率低。另外,在AGV运送物品的过程中,可能会因物品的偏载,刮蹭到其他物品,或者在运送过程中产生抖动,导致物品掉落,从而损坏了物品,降低了用户粘度。

发明内容

为了减少AGV移动物品的过程中发生刮蹭或掉落的概率,本发明实施例提供了一种物品搬运方法、装置、终端及计算机可读存储介质。所述技术方案如下:

第一方面,提供了一种物品搬运方法,所述方法包括:

控制无人搬运车AGV移动至目标物品底部,所述目标物品为待移动的物品;

确定所述AGV的关键位置与所述目标物品的关键位置之间的偏移距离;

基于所述偏移距离控制所述AGV进行位置调整,直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应;

控制所述AGV在当前位置抬起所述目标物品并进行移动。

可选地,所述确定所述AGV的关键位置与所述目标物品的关键位置之间的偏移距离,包括:

通过摄像机扫描所述目标物品的图形码,所述目标物品的图形码位于所述目标物品的关键位置,所述摄像机位于所述AGV的关键位置处;

基于摄像机焦距、通过所述摄像机拍摄得到的所述图形码的图像大小和所述图形码的实际大小,确定所述偏移距离。

可选地,所述确定所述AGV的关键位置与所述目标物品的关键位置之间的偏移距离,包括:

通过摄像机扫描所述目标物品的图形码,所述目标物品的图形码位于所述目标物品的中心位置;

基于预设像素点大小和扫描到的所述图形码的图像像素点大小,确定所述偏移距离,所述预设像素点大小用于描述所述摄像机拍摄得到的图像中每个像素点对应的长度。

可选地,所述基于所述偏移距离,控制所述AGV进行位置调整,直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应,包括:

当所述偏移距离大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值时,基于所述偏移距离确定调整中心点,所述调整中心点为所述目标物品的关键位置与所述AGV的关键位置之间的中点;

以所述调整中心点为圆心,控制所述AGV以圆周运动的方式进行移动,直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应。

可选地,所述基于所述偏移距离,控制所述AGV进行位置调整,直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应,包括:

当所述偏移距离大于或等于第二预设距离阈值时,确定所述AGV与目标地点之间的移动距离,所述目标地点为所述目标物品所在位置之外的地点;

基于所述偏移距离和所述移动距离,分别确定所述AVG的关键位置的坐标、所述目标物品的关键位置的坐标和所述目标地点的坐标;

基于所述AVG的关键位置的坐标、所述目标物品的关键位置的坐标和所述目标地点的坐标,确定所述AGV移动到所述目标物品的关键位置的第二调整路径;

控制所述AGV按照所述第二调整路径进行移动,直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应。

可选地,所述确定所述AGV与目标地点的移动距离,包括:

通过摄像机扫描所述目标物品的边缘位置,所述目标物品的边缘位置为与所述目标地点的位置相对应;

基于摄像机焦距、通过所述摄像机拍摄得到的所述的目标物品的边缘的图像大小和所述目标物品的边缘的实际大小,确定所述移动距离。

可选地,所述控制所述AGV在当前位置抬起所述目标物品并进行移动之后,还包括:

在控制所述AGV移动所述目标物品的过程中,当所述偏移距离大于所述第三预设距离时,进行告警处理,所述第三预设距离阈值大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值。

第二方面,提供了一种物品搬运装置,所述装置包括:

第一控制模块,用于控制无人搬运车AGV移动至目标物品底部,所述目标物品为待移动的物品;

确定模块,用于确定所述AGV的关键位置与目标物品的关键位置之间的偏移距离;

第二控制模块,用于基于所述偏移距离控制所述AGV进行位置调整,直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应;

第三控制模块,用于控制所述AGV在当前位置抬起所述目标物品并进行移动。

可选地,所述确定模块包括:

第一扫描子模块,用于通过摄像机扫描所述目标物品的图形码,所述目标物品的图形码位于所述目标物品的关键位置,所述摄像机位于所述AGV的关键位置处;

第一确定子模块,用于基于摄像机焦距、通过所述摄像机拍摄得到的所述图形码的图像大小和所述图形码的实际大小,确定所述偏移距离。

可选地,所述确定模块包括:

第二扫描子模块,用于通过摄像机扫描所述目标物品的图形码,所述目标物品的图形码位于所述目标物品的中心位置;

第二确定子模块,用于基于预设像素点大小和扫描到的所述图形码的图像像素点大小,确定所述偏移距离,所述预设像素点大小用于描述所述摄像机拍摄得到的图像中每个像素点对应的长度。

可选地,所述第二控制模块包括:

第三确定子模块,用于当所述偏移距离大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值时,基于所述偏移距离确定调整中心点,所述调整中心点为所述目标物品的关键位置与所述AGV的关键位置之间的中点;

第一控制子模块,用于以所述调整中心点为圆心,控制所述AGV以圆周运动的方式进行移动,直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应。

可选地,所第二控制模块包括:

第四确定子模块,用于当所述偏移距离大于或等于第二预设距离阈值时,确定所述AGV与目标地点之间的移动距离,所述目标地点为所述目标物品所在位置之外的地点;

第五确定子模块,用于基于所述偏移距离和所述移动距离,分别确定所述AVG的关键位置的坐标、所述目标物品的关键位置的坐标和所述目标地点的坐标;

第六确定子模块,用于基于所述AVG的关键位置的坐标、所述目标物品的关键位置的坐标和所述目标地点的坐标,确定所述AGV移动到所述目标物品的中心位置的第二调整路径;

第二控制子模块,用于控制所述AGV按照所述第二调整路径进行移动,直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应。

可选地,所述第四确定子模块用于:

通过摄像机扫描所述目标物品的边缘位置,所述目标物品的边缘位置为与所述目标地点的位置相对应;

基于摄像机焦距、通过所述摄像机拍摄得到的所述的目标物品的边缘的图像大小和所述目标物品的边缘的实际大小,确定所述移动距离。

可选地,所述装置还包括:

告警模块,用于在控制所述AGV移动所述目标物品的过程中,当所述偏移距离大于第三预设距离时,进行告警处理,所述第三预设距离阈值大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值。

第三方面,提供了一种终端,包括存储器,处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面所述的方法。

第四方面,提供了一种计算机可读存储介质,所述存储介质内存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是:在本发明实施例中,为了使AGV在移动目标物品时,增加搬运目标物品的稳定性,可以确定该AGV的关键位置与目标物品的关键位置之间的偏移距离,并根据该偏移距离调整AGV的位置,直至AGV的中心位置与目标物品的中心位置相对应,从而AGV在后续移动目标物品时,降低了目标物品从AGV上掉落的概率,同时,也避免了因偏载而发生刮蹭,提高了用户粘度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。

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