激光导航AGV车载控制系统设计与路径跟踪算法研究

目 录

摘 要

表 2.1 激光 AGV 叉车的设计指标

1 绪论

1.1 研究背景
1.2 国内外 AGV 的发展
1.2.1 国外 AGV 的发展
1.2.2 国内 AGV 的发展
1.3 国内外 AGV 技术研究现状
1.4 本文研究内容

2 AGV 系统总体架构

2.1 自动化仓储架构
2.1.1 顶层 ERP 信息管理系统
2.1.2 中间层调度系统
2.1.3 底层 AGV 车载控制系统
2.2 AGV 设计指标
2.3 电机参数计算与舵机驱动单元选型
2.4 AGV 车载控制系统构成
2.5 系统外围设备
2.6 AGV 的工作模式
2.7 本章小结

3 AGV 车载系统硬件设计

3.1 主控器模块
3.1.1 主控制器硬件选型与配置
3.1.2 软件设计
3.2 导航定位模块
3.2.1 导航定位模块的硬件选型
3.2.2 软件设计
3.3 运动控制模块
3.4 移载模块
3.5 无线通讯模块
3.6 安全保护模块
3.7 人机交互界面设计
3.8 电池模块
3.9 AGV叉车总体示意图
3.10 本章小结

4 激光AGV运动分析与控制算法研究

4.1 路径跟踪
4.2 路径跟踪控制方案的设计
4.3 AGV 路径跟踪运动分析
4.3.1 AGV 运动学分析
4.3.2 路径跟踪控制律设计
4.4 预瞄点求解方法与转角分析
4.4.1 圆弧求解方式
4.4.2 直线段求解方式
4.4.3 夹角 δ 计算
4.5 算法仿真
4.6 本章小结

5 实验

5.1 实验场地设计
5.2 创建坐标信息
5.3 AGV 路径跟踪实验分析
5.4 本章小结
6 结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表论文及科研成果
致 谢