基于UWB无线定位技术的AGV室内导航与控制技术研究

目录

图 2-3 坐标系变换

第一章 绪论

1.1 课题研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 传统 AGV 机器人发展现状
1.2.2 UWB 无线定位技术发展现状
1.2.3 移动机器人控制技术发展现状
1.3 本文研究内容与创新
1.4 论文结构安排

第二章 AGV 机器人控制技术研究

2.1 移动机器人运动学模型
2.1.1 运动机构形式
2.1.2 运动描述方式
2.1.3 双轮差速结构移动机器人运动学模型
2.2 运动控制算法研究
2.2.1 传统控制理论
2.2.2 智能控制
2.2.3 基于二次型性能指标的单神经元 PID 控制
2.3 本章小结

第三章 基于 UWB 的机器人位姿数据研究

3.1 UWB 定位技术概述
3.2 无线定位算法研究
3.2.1 Fang 算法
3.2.2 Chan 算法
3.2.3 Taylor 算法
3.3 位姿系统设计
3.3.1 位姿测量系统体系结构
3.3.2 姿态测量模型
3.3.3 位姿数据优化算法
3.4 本章小结

第四章 AGV 机器人导航与路径规划技术研究

4.1 环境感知
4.1.1 基于机器人自身状态测量的传感器
4.1.2 基于外部环境信息测量的传感器
4.2 地图构建技术研究
4.2.1 度量地图
4.2.2 拓扑地图
4.2.3 混合地图
4.3 移动机器人导航技术研究
4.3.1 路径规划技术研究
4.3.2 局部避障技术研究 53
4.4 本章小结

第五章 系统验证与分析

5.1 实验平台搭建
5.1.1 硬件结构搭建 57
5.1.2 底层运动控制系统设计
5.1.3 上位机导航系统设计
5.2 系统测试与分析
5.3 本章小结

第六章 总结与展望

致 谢
参考文献