AGV路径规划与避障算法的研究

目 录

第一章 绪论

1.1 课题研究背景与意义
1.2 国内外研究现状与发展趋势
1.2.1 AGV 国外研究现状
1.2.2 AGV 国内研究现状
1.3 AGV 系统关键技术
1.3.1 路径规划技术 5
1.3.2 动态避障技术
1.4 本文章节安排

第二章 基于 A*启发蚁群算法的 AGV 全局路径规划

2.1 环境地图模型
2.1.1 栅格图法
2.1.2 可视图法
2.1.3 拓扑图法
2.2 AGV 路径规划算法
2.2.1 Floyd 算法
2.2.2 A*算法
2.2.3 蚁群算法
2.3 仿真实验及结果分析
2.4 本章小结

第三章 基于改进蚁群和 A*双层规划算法的 AGV 动态避障

3.1 环境模型建立
3.2 局部滚动预测避碰规划
3.2.1 局部碰撞预测
3.2.2 局部避碰策略
3.2.3 局部预测避碰规划算法
3.3 双层规划 AGV 动态避障算法
3.3.1 双层规划算法
3.3.2 算法流程
3.4 仿真实验与结果分析
3.5 本章小结

第四章 AGV 系统软件设计与实现

4.1 AGV 系统组成
4.1.1 AGV 地面站组成
4.1.2 AGV 车载控制系统组成
4.2 AGV 地面站软件设计
4.2.1 功能需求分析
4.2.2 数据结构设计
4.2.3 软件结构设计
4.2.4 运行流程分析
4.3 AGV 车载控制系统软件设计
4.3.1 功能需求分析
4.3.2 数据结构设计
4.3.3 软件结构设计
4.3.4 运行流程分析
4.4 系统调试与实验
4.5 本章小结

第五章 总结与展望

5.1 总结
5.2 展望
致 谢

参考文献

攻读硕士学位期间取得的研究成果