基于视觉的AGV控制系统的研究

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所属分类:AGV设计资料
摘要

随着现代科学技术的发展,自动导引小车(Automatic Guided Vehicle,AGV)在许多领域得到了越来越广泛的应用。AGV是一种无人驾驶搬运车,它可以按照控制系统下达的指令,根据预先设计的程序,依照车载传感器确定的位置信息,沿着规定的路线自动行驶和停靠站台,完成一系列作业功能。 本论文在详细查阅中英文有关资料的基础上,综述了国内外AGV系统技术的应用及开发研制现状,系统地分析了AGV的特点、类型和AGV系统的技术组成,并对关键技术加以进一步的说明。基于经济、可靠、模块化原则,并借鉴国内外的研究经验,本文规划设计了一种采用PC机控制、蓄电池驱动、无线模块通讯的AGV控制系统,研究了AGV转向控制角的模糊控制算法,并用MATLAB软件进行了仿真,还对视觉原理和组成结构做了简单的介绍。本文的研究是视觉导引AGV控制器系统方案研究的前期工作,为下一步AGV控制系统的视觉避障和图像处理奠定了基础。

基于视觉的AGV控制系统的研究

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第 二 章 系统的总体结构和控制方法

作为一种智能移动机器人,是建立在一个组织及计算机构基础上的复杂工程系统,具有一定的自规划、自适应能力,其自主式功能是在传感器和控制信息处理结构支持下通过将规划执行及监控等几个层次的活动组织协调起来实现的。它的系统结构图如图所示:

基于视觉的AGV控制系统的研究

AGV图的系统结构图

AGV按照其功能可分为控制系统、驱动系统、导引系统、通讯系统、车体、车载辅助机构、电池装置、安全系统等。

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