磁导航AGV机器人关键技术的研究及应用

目 录

图 1-1 AGV 机器人示意图

图 1-1 AGV 机器人示意图

1 绪 论

1.1 选题背景
1.2 AGV 机器人的发展应用
1.2.1 国外 AGV 机器人的发展概况
1.2.2 国内 AGV 机器人的发展概况
1.3 研究目的及意义
1.4 研究内容及方法

2 AGV 机器人机械系统设计

2.1AGV 机器人技术参数
2.2 AGV 机器人驱动方式分析
2.3 电机的分析选型
2.3.1 直流无刷电机
2.3.2 伺服电机
2.3.3 步进电机 11
2.3.4 电机方案的确定
2.4 传动方式
2.4.1 带传动
2.4.2 链传动
2.4.3 齿轮传动
2.4.4 传动方案的确定
2.5 主动轮设计
2.5.1 主动轮减震设计
2.5.2 结构设计
2.5.3 驱动轴的校核
2.6 驱动单元的装配
2.7 保持架结构设计
2.8 本章小结

3 AGV 机器人控制系统设计

3.1 引导方法的分析
3.1.1 光学引导
3.1.2 电磁引导
3.1.3 图像引导
3.1.4 磁道式引导
3.1.5 激光引导
3.1.6 引导方式的确定
3.2 传感器分析
3.2.1 障碍物传感器
3.2.2 磁导航传感器
3.2.3 地标传感器
3.2.4 防碰撞传感器
3.3 控制硬件外部接线电路设计
3.3.1 主控单元的 I/0 分布
3.3.2 驱动电机外部接线电路设计
3.3.3 传感器的电路设计
3.4 循迹算法程序的设计
3.4.1 运行分析
3.4.2 循迹算法的分析
3.4.3 循迹算法程序的编写
3.5 人机交互界面
3.6 实验
3.6.1 人机交互实验
3.6.2 负载实验
3.6.3 续航实验
3.6.4 工厂应用实验
3.7 本章小结

4 AGV 机器人路径规划

4.1 最短路径
4.1.1Dijkstra 实现最短路径步骤
4.1.2 最短路径的计算
4.1.3 最短路径的仿真
4.2 最优路径
4.2.1 所有最短路径的实现
4.2.2 最优路径的求解
4.3 本章总结

5 总结与展望

参考文献

致 谢
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