AGV系统路径规划与调度算法研究

目录
AGV系统路径规划与调度算法研究
摘要
ABSTRACT

第一章 绪论

1.1课题来源
1.2研究目的及意义
1.3研究现状及分析
1.3.1AGV路径规划研究现状
1.3.2AGV调度算法研究现状
1.4论文结构
1.5本章小结

第二章 AGV系统环境建模

2.1环境建模方法描述
2.1.1栅格法
2.1.2自由空间法
2.1.3拓扑地图法
2.2基于拓扑地图法的环境建模研究
2.2.1图的定义
2.2.2环境建模
2.3拓扑地图存储
2.3.1数据库选择
2.3.2数据库访问
2.3.3存储结构
2.4拓扑地图建模
2.5本章小结

第三章 AGV系统路径规划算法研究

3.1单AGV系统路径规划研究
3.1.1路径规划问题建模
3.1.2改进蚁群算法
3.2多AGV系统路径规划研究
3.2.1冲突类型
3.2.2预防冲突策略
3.3本章小结

第四章 AGV系统调度算法研究

4.1调度算法分析
4.1.1先来先服务算法
4.1.2贪心算法
4.2基于优先级表的调度算法
4.2.1任务描述
4.2.2基于相对截止期和初始优先级的优先级表设计
4.2.3算法的实现
4.2.4系统满意度指标
4.3本章小结

第五章 AGV调度系统平台搭建

5.1调度软件系统总体架构
5.2基于TCP/IP的通讯功能模块
5.3任务管理功能模块
5.3.1新增任务模块
5.3.2任务显示及存储
5.4AGV管理模块
5.5图形化显示功能模块
5.6多线程技术
5.7调度系统实验
5.7.1单AGV调度实验
5.7.2多AGV调度实验
5.8本章小结
总结与展望
工作总结
工作展望

参考文献

致谢
攻读学位期间取得的研究成果

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AGV系统路径规划与调度算法研究
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