AGV自动导引车发展趋势及控制系统设计

1 引言

首先本文针对自动导引车做以系统的背景研究和设计，然后提出了自动导引车的软件、硬件和机械的创建思路和实现方案，对自动导引车的技术重点进行了理解分析，并最后将各个功能模块进行组建，实现自动寻迹运行功能。

2 AGV系统组成

AGV 控制系统有车体单元、供电单元（磷酸铁锂电池）、引导单元（光电传感器）、主控单元（PLC）。

2.1 车体单元

轮车的驱动机构和运动单元基本上与三轮车相同。图1所示是两轮独立驱动，前轮（万向轮）带有辅助轮的方式。转动半径为 0 的时候，因为车体可以做中心原点转向，这样就可以在窄小的场所内改变运动方向。

图 1 车体底盘结构

2.2 引导单元

2.2.1 底部轨迹传感器 磁导航传感器使用间隔距离为 10 毫米分布的 16 个信号采集点，可以测试出磁条上部 10 高斯以下的微小磁场，每个信号采集点都有对应的电信号相对输出。自动运行导引车运行时，磁条检测传感器内部垂直于磁条上方的连续 3 至 5 个采集点会输出电信号。依靠 16 条检测信号通道中输出的3 至 5 路的电信号，可以检测出磁条相对于 J H -16 磁条检测传感器的偏离位移，A G V 自动运行导引车自行作出行驶方向或位置变更，保证小车按磁条埋敷路线保持行驶。