AGV自动导引车发展趋势及控制系统设计

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所属分类:AGV设计资料
摘要

自动导引车(AGV)是机电一体化技术相结合的产物,它是一种高速运行、重复操作和精度较高的仿人操作自动化设备,其综合了精密机械设计与制造、微电子与计算机技术、自动控制与驱动技术、传感与信息处理技术等多种学科的多种研究成果,是跨学科的综合性技术,得到了广泛的应用。

1 引言

首先本文针对自动导引车做以系统的背景研究和设计,然后提出了自动导引车的软件、硬件和机械的创建思路和实现方案,对自动导引车的技术重点进行了理解分析,并最后将各个功能模块进行组建,实现自动寻迹运行功能。

2 AGV系统组成

AGV 控制系统有车体单元、供电单元(磷酸铁锂电池)、引导单元(光电传感器)、主控单元(PLC)。

2.1 车体单元

轮车的驱动机构和运动单元基本上与三轮车相同。图1所示是两轮独立驱动,前轮(万向轮)带有辅助轮的方式。转动半径为 0 的时候,因为车体可以做中心原点转向,这样就可以在窄小的场所内改变运动方向。

AGV自动导引车发展趋势及控制系统设计

图 1 车体底盘结构

2.2 引导单元

2.2.1 底部轨迹传感器 磁导航传感器使用间隔距离为 10 毫米分布的 16 个信号采集点,可以测试出磁条上部 10 高斯以下的微小磁场,每个信号采集点都有对应的电信号相对输出。自动运行导引车运行时,磁条检测传感器内部垂直于磁条上方的连续 3 至 5 个采集点会输出电信号。依靠 16 条检测信号通道中输出的3 至 5 路的电信号,可以检测出磁条相对于 J H -16 磁条检测传感器的偏离位移,A G V 自动运行导引车自行作出行驶方向或位置变更,保证小车按磁条埋敷路线保持行驶。

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