一种搬运调度方法、装置、电子设备及存储介质

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本发明实施例提供了一种搬运调度方法、装置、电子设备及存储介质,其中,所述方法包括:在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时,调度第一自动导引运输车AGV将外部储位上的货物搬离,外部储位为邻接搬运出口的储位,且该搬运出口为目标搬运出口;调度第二自动导引运输车AGV经过外部储位对目标储位进行货物搬运操作。本发明实施例提供的搬运调度方法、装置、电子设备及存储介质,能够降低对存储资源的浪费,提高存储资源的利用率。

技术领域

本发明涉及自动化存储技术领域,特别是涉及一种搬运调度方法、装置、电子设备及存储介质。

一种搬运调度方法、装置、电子设备及存储介质

背景技术

随着电商的发展以及仓库等存储用地的减少,越来越多的存储方法应运而生。传统的存储方法中,AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)通过每个储位连通的通道,将储位上的货物搬离该储位、或者将货物搬运至该储位。图1为传统存储的结构示意图,如图1所示,每

可以看出,传统的存储方法中必须保证每个储位都至少连通一个通道,如此才能利用AGV通过通道搬运货物,如此会造成存储资源的浪费。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种搬运调度方法、装置、电子设备及存储介质,以提高存储资源的利用率。具体技术方案如下:

第一方面,本发明实施例提供了一种自动导引运输车的搬运调度方法,包括:

在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时,调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬离,所述外部储位为邻接搬运出口的储位,且该搬运出口为目标搬运出口;

调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作。

可选的,所述目标储位为内部储位,所述内部储位与搬运出口之间具有外部储位,所述方法还包括:

判断与所述目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物;

如果与所述目标储位相邻的全部外部储位均存在货物,则判定目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位。

可选的,所述目标储位为外部储位,所述方法还包括:

判断与目标储位邻接的搬运出口是否被占用,且判断与所述目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物;

如果与目标储位邻接的搬运出口被占用且与目标储位相邻的全部外部储位均存在货物,则判定目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位。

可选的,在调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬离之前,所述方法还包括:

在与目标储位相邻的全部外部储位存在货物时,以目标储位作为目标进行路径规划确定第二自动导引运输车AGV进入目标储位的路径;

所述调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬离为:调度第一自动导引运输车AGV将所述路径所经过且与目标储位相邻的外部储位上的货物搬离。

可选的,所述以目标储位作为目标进行路径规划确定第二自动导引运输车AGV进入目标储位的路径,包括:

根据所述第二自动导引运输车AGV进入目标储位的距离最短原则,以及所述第二自动导引运输车AGV进入目标储位的过程中、贯穿的储位数目最小原则,确定第二自动导引运输车AGV进入目标储位的路径。

可选的,在所述调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作,之前,所述方法还包括:

锁定所述外部储位;

在所述调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作,之后,所述方法还包括:

释放所述外部储位。

可选的,在所述判断与所述目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物,之后,所述方法还包括:

如果与所述目标储位相邻的全部外部储位中至少有一个外部储位不存在货物,判断不存在货物的该外部储位是否已被分配至第三自动导引运输车AGV进入;

如果是,调度所述第三自动导引运输车AGV,使所述第三自动导引运输车AGV暂停进入,其中,所述第三自动导引运输车AGV除第一自动导引运输车AGV、第二自动导引运输车AGV之外的其他AGV;

调度第四自动导引运输车AGV,经过不存在货物的该外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作。

可选的,所述调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬离,包括:

调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬运至其他没有货物的储位或者通道;

在所述调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作之后,所述方法还包括:

调度第五自动导引运输车AGV将在通道上的所述外部储位上的货物搬运至所述目标储位;或者,

调度第五自动导引运输车AGV将在通道上的所述外部储位上的货物搬回所述外部储位。

可选的,所述方法还包括:存储货物的存储过程,所述存储货物的存储过程包括:

在内部储位和、与所述内部储位相邻的外部储位上都不存在货物时,调度第六自动导引运输车AGV将该货物存储至所述内部储位。

第二方面,本发明实施例提供了一种自动导引运输车的搬运调度装置,包括:

第一调度模块,用于在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时,调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬离,所述外部储位为邻接搬运出口的储位,且该搬运出口为目标搬运出口;

第二调度模块,用于调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作。

可选的,所述目标储位为内部储位,所述内部储位与搬运出口之间具有外部储位,所述装置还包括:

第一判断模块,用于判断与所述目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物;

第一判定模块,用于如果与所述目标储位相邻的全部外部储位均存在货物,则判定目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位。

可选的,所述目标储位为外部储位,所述装置还包括:

第二判断模块,用于判断与目标储位邻接的搬运出口是否被占用,且判断与所述目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物;

第二判定模块,用于如果与目标储位邻接的搬运出口被占用且与目标储位相邻的全部外部储位均存在货物,则判定目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位。

可选的,所述装置还包括:

确定模块,用于在与目标储位相邻的全部外部储位存在货物时,以目标储位作为目标进行路径规划确定第二自动导引运输车AGV进入目标储位的路径;

所述第一调度模块,具体用于调度第一自动导引运输车AGV将所述路径所经过且与目标储位相邻的外部储位上的货物搬离。

可选的,所述确定模块,具体用于根据所述第二自动导引运输车AGV进入目标储位的距离最短原则,以及所述第二自动导引运输车AGV进入目标储位的过程中、贯穿的储位数目最小原则,确定第二自动导引运输车AGV进入目标储位的路径。

可选的,所述装置还包括:

锁定模块,用于在所述调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作之前,锁定所述外部储位;

释放模块,用于在所述调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作之后,释放所述外部储位。

可选的,所述装置还包括:

第三判断模块,用于如果与所述目标储位相邻的全部外部储位中至少有一个外部储位不存在货物,判断不存在货物的该外部储位是否已被分配至第三自动导引运输车AGV进入;

第三调度模块,用于不存在货物的该外部储位已被分配至第三自动导引运输车AGV进入时,调度所述第三自动导引运输车AGV,使所述第三自动导引运输车AGV暂停进入,其中,所述第三自动导引运输车AGV除第一自动导引运输车AGV、第二自动导引运输车AGV之外的其他AGV;

第四调度模块,用于调度第四自动导引运输车AGV,经过不存在货物的该外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作。

可选的,所述第一调度模块具体用于调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬运至其他没有货物的储位或者通道;

所述装置还包括:

第五调度模块,用于调度第五自动导引运输车AGV将在通道上的所述外部储位上的货物搬运至所述目标储位;

第六调度模块,用于调度第五自动导引运输车AGV将在通道上的所述外部储位上的货物搬回所述外部储位。

可选的,所述装置还包括:第七调度模块,所述第七调度模块,用于在内部储位和、与所述内部储位相邻的外部储位上都不存在货物时,调度第六自动导引运输车AGV将该货物存储至所述内部储位。

第三方面,本发明实施例提供了一种电子设备,包括处理器和机器可读存储介质,所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令,所述处理器被所述机器可执行指令促使:实现第一方面所述的方法步骤。

第四方面,本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法步骤。

本发明实施例提供的搬运调度方法、装置、电子设备及存储介质,可以在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时,调度第一自动导引运输车AGV将外部储位上的货物搬离,该外部储位为邻接搬运出口的储位,且该搬运出口为目标搬运出口;调度第二自动导引运输车AGV经过该外部储位对目标储位进行货物搬运操作,例如,将目标储位上的货物搬离或者将货物搬运至该目标储位。通过调度AGV实现对货物的搬运,使得在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时,可以实现对目标储位的操作,如此使得不需要每个储位都连通一个通道,提高存储资源的利用率,节省存储资源,实现密集存储。当然,实施本发明的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。

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