一种自动导引运输车-AGV吧

技术领域

本发明涉及自动导引运输技术领域，尤其涉及一种自动导引运输车。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR，Wheeled Mobile Robot)的范畴。

在已有的技术中，AGV车体一般设置有驱动轮组件及从动轮组件，其中的驱动轮组件与车体之间通常采用刚性连接。驱动轮组件与车体刚性连接时，虽然结构简单，但AGV对地面适用能力差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种自动导引运输车，具有较好的地面适应能力。

第一方面，本发明实施例提供一种自动导引运输车，包括：车体，以及设在所述车体的两侧的第一车轮组件和第二车轮组件；所述第一车轮组件包括：第一连杆、第一车轮和第二车轮；所述第一车轮可转动地连接在所述第一连杆的一端，所述第二车轮可转动地连接在所述第一连杆的另一端，所述第一连杆通过两端之间的第一连接部可转动地连接在所述车体上；所述第二车轮组件包括：第二连杆、第三车轮和第四车轮；所述第三车轮可转动地连接在所述第二连杆的一端，所述第四车轮可转动地连接在所述第二连杆的另一端，所述第二连杆通过两端之间的第二连接部可转动地连接在所述车体上；所述第一车轮和第三车轮与驱动组件相连，和/或，所述第二车轮和第四车轮与驱动组件相连。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，所述第一车轮和第三车轮与驱动组件相连时，所述第一车轮相对于所述第二车轮布置在靠近所述车体的中心位置处，和/或所述第三车轮相对于所述第四车轮布置在靠近所述车体的中心位置处。

结合第一方面的第一种实施方式，在第一方面的第二种实施方式中，所述第一车轮在所述第一连杆上的安装位置相对于所述第一连接部的距离，小于所述第二车轮在所述第一连杆上的安装位置相对于所述第一连接部的距离；和/或所述第三车轮在所述第二连杆上的安装位置相对于所述第二连接部的距离，小于所述第四车轮在所述第二连杆上的安装位置相对于所述第二连接部的距离。

结合第一方面，在第一方面的第三种实施方式中，在所述车体的一端设有第三车轮组件；所述第三车轮组件包括：第三连杆、第五车轮和第六车轮；所述第五车轮可转动地连接在所述第三连杆的一端，所述第六车轮可转动地连接在所述第三连杆的另一端，所述第三连杆通过两端之间的第三连接部可转动地连接在所述车体上。

结合第一方面的第三种实施方式，在第一方面的第四种实施方式中，所述第一连接部、第二连接部和第三连接部在所述车体上的连接位置呈三角形布置。

结合第一方面的第三种实施方式，在第一方面的第五种实施方式中，所述第一连杆和第二连杆的长度方向，与所述车体的行进方向相平行；所述第三连杆的长度方向与所述车体的行进方向相垂直。

结合第一方面的第三种实施方式，在第一方面的第六种实施方式中，所述第一连接部、第二连接部和第三连接部分别为轴孔或销轴。

结合第一方面的第三种实施方式，在第一方面的第七种实施方式中，所述第五车轮和第六车轮为万向轮或定向脚轮。

结合第一方面或第一方面的第七种实施方式，在第一方面的第八种实施方式中，所述第一车轮和第三车轮与驱动组件相连时，所述第二车轮和第四车轮为万向轮或定向脚轮。

结合第一方面，在第一方面的第九种实施方式中，所述第一车轮和第三车轮与驱动组件相连时，所述第一车轮和第三车轮的轴线穿过所述车体的中心。

本发明实施例提供的一种自动导引运输车，所述车体的两侧设有第一车轮组件和第二车轮组件，每一车轮组件中的驱动轮通过连杆可转动的连接在车体上，在运行过程中，遇到不平的地面时，第一连杆和第二连杆可相对于车架上下摆动，由此可使与第一连杆和第二连杆相连的驱动轮始终与地面保持接触，具有较好的地面适应能力；进一步地，由于所述连杆本身是刚性构件，在遇到凹陷的地面时，所述连杆(比如第一连杆)转动使驱动轮(比如第一车轮)与地面保持较好接触的同时，也可使驱动轮(比如第一车轮)具有较大的压地力，负载越大，驱动轮的压地力也越大，进而使驱动轮具有较大的驱动力，相应地使得AGV具有较高的负载能力，综合来讲，本实施例可以使AGV具有较好的地面适应能力及高负载性能。