一种控制agv进行货物传输的方法、装置和系统-AGV吧

技术领域

本发明涉及仓储运输领域，特别涉及一种控制AGV进行货物传输的方法、装置和系统。

背景技术

随着电子技术的发展，各种各样的电子设备得到了广泛的应用，比如用于仓储运输的AGV(自动引导运输车)。人们可以通过AGV向厂房中运输货物。

在利用AGV运输货物前，工作人员会在厂房中预先设置AGV的引导标记，并在引导标记上每个对接平台处设置位置信息。目前AGV运输货物的处理过程一般是：工作人员可以将货物装载到AGV的对接设备(用于车载和传递货物的部件)上，然后，AGV可以接收到运输指令，进而，AGV可以沿着预设的引导标记行驶，直至AGV检测到终点位置信息(即将货物运输到指定的位置)，此时，AGV的对接设备正好停靠在终点位置信息处的对接平台旁边，进而，AGV可以将对接设备上的货物卸载到对接平台上，完成货物运输。

在实现本发明的过程中，发明人发现至少存在以下问题：

现在，仓储货物量越来越大，上述AGV在对接设备卸完货物之后才可以重新接收接货指令，然后重新行驶到接货点接货运输，从而，导致运输效率较低。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种控制AGV进行货物传输的方法。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种控制AGV进行货物传输的方法，所述方法包括：

接收服务器发送的货物传输通知，货物传输通知中携带有行驶路线信息；

控制所述AGV基于行驶路线信息，行驶至行驶路线信息对应的终点位置；

控制所述AGV根据偏移信息进行移动，其中，偏移信息根据多个对接设备中待使用的对接设备在AGV中的位置确定；

控制待使用的对接设备，与对接平台进行货物传输。

可选的，所述方法还包括：

接收服务器在检测到AGV与终点位置满足预设接近条件时发送的偏移信息。

可选的，所述方法还包括：

在行驶过程中，按照预设周期，确定自身的位置信息，发送至服务器。

可选的，确定自身的位置信息，包括：

基于自身拍摄到的地面上的位置标记信息，以及在拍摄到位置标记信息后行驶的方向和距离，确定自身的位置信息。

可选的，所述方法还包括：

向服务器发送每个对接设备的使用状态信息，其中，使用状态信息为使用、未使用、故障中的一种。

可选的，偏移信息包括行驶的方向和距离。

第二方面，提供了一种，所述方法包括：

向AGV发送货物传输通知，货物传输通知中携带有行驶路线信息；

当检测到AGV与行驶路线信息对应的终点位置满足预设接近条件时，向AGV发送偏移信息，其中，偏移信息根据多个对接设备中待使用的对接设备在AGV中的位置确定，偏移信息用于使AGV在到达终点位置时，根据偏移信息进行移动，并通过待使用的对接设备，与对接平台进行货物传输。

可选的，所述方法还包括：接收AGV在行驶过程中按照预设周期发送的位置信息；

当检测到AGV与行驶路线信息对应的终点位置满足预设接近条件时，向AGV发送偏移信息，包括：当通过接收到的位置信息，确定AGV与行驶路线信息对应的终点位置之间的距离小于预设阈值时，向AGV发送偏移信息。

可选的，所述方法还包括：

接收AGV发送的每个对接设备的使用状态信息，其中，使用状态信息为使用、未使用、故障中的一种；

根据每个对接设备的使用状态信息，确定待使用的对接设备；

根据预先存储的AGV的对接设备与偏移信息的对应关系，确定待使用的对接设备对应的偏移信息；

向AGV发送偏移信息，包括：向AGV发送待使用的对接设备对应的偏移信息。

可选的，偏移信息包括行驶的方向和距离。

第三方面，提供了一种AGV，所述AGV包括：

接收模块，用于接收服务器发送的货物传输通知，货物传输通知中携带有行驶路线信息；

行驶控制模块，用于控制所述AGV基于行驶路线信息，行驶至行驶路线信息对应的终点位置；

偏移控制模块，用于控制所述AGV根据偏移信息进行移动，其中，偏移信息根据多个对接设备中待使用的对接设备在AGV中的位置确定；

传输控制模块，用于控制待使用的对接设备，与对接平台进行货物传输。

可选的，所述接收模块，还用于：

接收服务器在检测到AGV与终点位置满足预设接近条件时发送的偏移信息。

可选的，所述AGV还包括：

发送模块，用于在行驶过程中，按照预设周期，确定自身的位置信息，发送至服务器。

可选的，接收模块还用于：

基于拍摄到的地面上的位置标记信息，以及在拍摄到位置标记信息后行驶的方向和距离，确定自身的位置信息。

可选的，发送模块还用于：

向服务器发送每个对接设备的使用状态信息，其中，使用状态信息为使用、未使用、故障中的一种。

可选的，所述偏移信息包括行驶的方向和距离。

第四方面，提供了一种服务器，所述装置包括：

发送模块，用于向AGV发送货物传输通知，货物传输通知中携带有行驶路线信息；

发送模块，还用于当检测到AGV与行驶路线信息对应的终点位置满足预设接近条件时，向AGV发送偏移信息，其中，偏移信息根据多个对接设备中待使用的对接设备在AGV中的位置确定，偏移信息用于使AGV在到达终点位置时，根据偏移信息进行移动，并通过待使用的对接设备，与对接平台进行货物传输。

可选的，所述服务器还包括：接收模块，用于接收AGV在行驶过程中按照预设周期发送的位置信息；

所述发送模块还用于：

当通过接收到的位置信息，确定AGV与行驶路线信息对应的终点位置之间的距离小于预设阈值时，向AGV发送偏移信息。

可选的，所述接收模块还用于：

接收AGV发送的每个对接设备的使用状态信息，其中，使用状态信息为使用、未使用、故障中的一种；

根据每个对接设备的使用状态信息，确定待使用的对接设备；

根据预先存储的AGV的对接设备与偏移信息的对应关系，确定待使用的对接设备对应的偏移信息；

发送模块，还用于：向AGV发送待使用的对接设备对应的偏移信息。

可选的，偏移信息包括行驶的方向和距离。

第五方面，提供了一种控制AGV进行货物传输的系统，系统包括AGV和服务器，AGV包括多个对接设备，其中：

AGV，如三方面中任一AGV；

服务器，如第四方面中任一服务器。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明实施例中，接收服务器发送的货物传输通知，货物传输通知中携带有行驶路线信息，控制所述AGV基于行驶路线信息，行驶至行驶路线信息对应的终点位置，控制所述AGV根据偏移信息进行移动，其中，偏移信息根据多个对接设备中待使用的对接设备在AGV中的位置确定，控制待使用的对接设备，与对接平台进行货物传输。这样，一台AGV可以同时运输多个货物，进而达到提高运输效率的效果。