一种控制agv进行货物传输的方法、装置和系统

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本发明公开了一种控制AGV进行货物传输的方法、装置和系统,属于仓储运输领域。所述AGV包括多个对接设备,所述方法包括:接收服务器发送的货物传输通知,货物传输通知中携带有行驶路线信息,控制所述AGV基于行驶路线信息,行驶至行驶路线信息对应的终点位置,控制所述AGV根据偏移信息进行移动,其中,偏移信息根据多个对接设备中待使用的对接设备在AGV中的位置确定,控制待使用的对接设备,与对接平台进行货物传输。这样,一台AGV可以同时运输多个货物,进而达到提高运输效率的效果。

技术领域

本发明涉及仓储运输领域,特别涉及一种控制AGV进行货物传输的方法、装置和系统。
一种控制agv进行货物传输的方法、装置和系统

背景技术

随着电子技术的发展,各种各样的电子设备得到了广泛的应用,比如用于仓储运输的AGV(自动引导运输车)。人们可以通过AGV向厂房中运输货物。

在利用AGV运输货物前,工作人员会在厂房中预先设置AGV的引导标记,并在引导标记上每个对接平台处设置位置信息。目前AGV运输货物的处理过程一般是:工作人员可以将货物装载到AGV的对接设备(用于车载和传递货物的部件)上,然后,AGV可以接收到运输指令,进而,AGV可以沿着预设的引导标记行驶,直至AGV检测到终点位置信息(即将货物运输到指定的位置),此时,AGV的对接设备正好停靠在终点位置信息处的对接平台旁边,进而,AGV可以将对接设备上的货物卸载到对接平台上,完成货物运输。

在实现本发明的过程中,发明人发现至少存在以下问题:

现在,仓储货物量越来越大,上述AGV在对接设备卸完货物之后才可以重新接收接货指令,然后重新行驶到接货点接货运输,从而,导致运输效率较低。

发明内容

为了解决现有技术的问题,本发明实施例提供了一种控制AGV进行货物传输的方法。所述技术方案如下:

第一方面,提供了一种控制AGV进行货物传输的方法,所述方法包括:

接收服务器发送的货物传输通知,货物传输通知中携带有行驶路线信息;

控制所述AGV基于行驶路线信息,行驶至行驶路线信息对应的终点位置;

控制所述AGV根据偏移信息进行移动,其中,偏移信息根据多个对接设备中待使用的对接设备在AGV中的位置确定;

控制待使用的对接设备,与对接平台进行货物传输。

可选的,所述方法还包括:

接收服务器在检测到AGV与终点位置满足预设接近条件时发送的偏移信息。

可选的,所述方法还包括:

在行驶过程中,按照预设周期,确定自身的位置信息,发送至服务器。

可选的,确定自身的位置信息,包括:

基于自身拍摄到的地面上的位置标记信息,以及在拍摄到位置标记信息后行驶的方向和距离,确定自身的位置信息。

可选的,所述方法还包括:

向服务器发送每个对接设备的使用状态信息,其中,使用状态信息为使用、未使用、故障中的一种。

可选的,偏移信息包括行驶的方向和距离。

第二方面,提供了一种,所述方法包括:

向AGV发送货物传输通知,货物传输通知中携带有行驶路线信息;

当检测到AGV与行驶路线信息对应的终点位置满足预设接近条件时,向AGV发送偏移信息,其中,偏移信息根据多个对接设备中待使用的对接设备在AGV中的位置确定,偏移信息用于使AGV在到达终点位置时,根据偏移信息进行移动,并通过待使用的对接设备,与对接平台进行货物传输。

可选的,所述方法还包括:接收AGV在行驶过程中按照预设周期发送的位置信息;

当检测到AGV与行驶路线信息对应的终点位置满足预设接近条件时,向AGV发送偏移信息,包括:当通过接收到的位置信息,确定AGV与行驶路线信息对应的终点位置之间的距离小于预设阈值时,向AGV发送偏移信息。

可选的,所述方法还包括:

接收AGV发送的每个对接设备的使用状态信息,其中,使用状态信息为使用、未使用、故障中的一种;

根据每个对接设备的使用状态信息,确定待使用的对接设备;

根据预先存储的AGV的对接设备与偏移信息的对应关系,确定待使用的对接设备对应的偏移信息;

向AGV发送偏移信息,包括:向AGV发送待使用的对接设备对应的偏移信息。

可选的,偏移信息包括行驶的方向和距离。

第三方面,提供了一种AGV,所述AGV包括:

接收模块,用于接收服务器发送的货物传输通知,货物传输通知中携带有行驶路线信息;

行驶控制模块,用于控制所述AGV基于行驶路线信息,行驶至行驶路线信息对应的终点位置;

偏移控制模块,用于控制所述AGV根据偏移信息进行移动,其中,偏移信息根据多个对接设备中待使用的对接设备在AGV中的位置确定;

传输控制模块,用于控制待使用的对接设备,与对接平台进行货物传输。

可选的,所述接收模块,还用于:

接收服务器在检测到AGV与终点位置满足预设接近条件时发送的偏移信息。

可选的,所述AGV还包括:

发送模块,用于在行驶过程中,按照预设周期,确定自身的位置信息,发送至服务器。

可选的,接收模块还用于:

基于拍摄到的地面上的位置标记信息,以及在拍摄到位置标记信息后行驶的方向和距离,确定自身的位置信息。

可选的,发送模块还用于:

向服务器发送每个对接设备的使用状态信息,其中,使用状态信息为使用、未使用、故障中的一种。

可选的,所述偏移信息包括行驶的方向和距离。

第四方面,提供了一种服务器,所述装置包括:

发送模块,用于向AGV发送货物传输通知,货物传输通知中携带有行驶路线信息;

发送模块,还用于当检测到AGV与行驶路线信息对应的终点位置满足预设接近条件时,向AGV发送偏移信息,其中,偏移信息根据多个对接设备中待使用的对接设备在AGV中的位置确定,偏移信息用于使AGV在到达终点位置时,根据偏移信息进行移动,并通过待使用的对接设备,与对接平台进行货物传输。

可选的,所述服务器还包括:接收模块,用于接收AGV在行驶过程中按照预设周期发送的位置信息;

所述发送模块还用于:

当通过接收到的位置信息,确定AGV与行驶路线信息对应的终点位置之间的距离小于预设阈值时,向AGV发送偏移信息。

可选的,所述接收模块还用于:

接收AGV发送的每个对接设备的使用状态信息,其中,使用状态信息为使用、未使用、故障中的一种;

根据每个对接设备的使用状态信息,确定待使用的对接设备;

根据预先存储的AGV的对接设备与偏移信息的对应关系,确定待使用的对接设备对应的偏移信息;

发送模块,还用于:向AGV发送待使用的对接设备对应的偏移信息。

可选的,偏移信息包括行驶的方向和距离。

第五方面,提供了一种控制AGV进行货物传输的系统,系统包括AGV和服务器,AGV包括多个对接设备,其中:

AGV,如三方面中任一AGV;

服务器,如第四方面中任一服务器。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是:

本发明实施例中,接收服务器发送的货物传输通知,货物传输通知中携带有行驶路线信息,控制所述AGV基于行驶路线信息,行驶至行驶路线信息对应的终点位置,控制所述AGV根据偏移信息进行移动,其中,偏移信息根据多个对接设备中待使用的对接设备在AGV中的位置确定,控制待使用的对接设备,与对接平台进行货物传输。这样,一台AGV可以同时运输多个货物,进而达到提高运输效率的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。

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