一种机器人的行驶控制方法和装置

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本发明公开了一种机器人的行驶控制方法和装置,属于机器人技术领域。所述方法包括:当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时,控制机器人按照弧线继续行驶;在弧线行驶过程中,当检测到导引线时,控制机器人按照导引线继续行驶。采用本发明,机器人不在导引线上时,可以自身寻找导引线,进而,机器人可以继续沿着导引线行驶,使得货物运输成功。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域,特别涉及一种机器人的行驶控制方法和装置。
一种机器人的行驶控制方法和装置

背景技术

随着技术的进步,工业生产的智能化程度越来越高,机器人相比人工更能适应高强的工作环境,进而逐渐取代人工在生产生活中发挥着越来越重要的作用,比如,机器人用于运输货物等。

目前,一些用于运输货物的机器人多采用寻迹的方式进行行驶。具体的,工作人员可以预先在厂房的地面上设置相应的导引线,机器人可以在行驶过程中不断检测导引线,并沿着检测到的导引线进行行驶,直到行驶到终点,进行货物卸载处理。

在实现本发明实施例的过程中,发明人发现现有技术至少存在以下问题:

某些情况下,机器人容易在运输物料过程中脱离导引线,例如,地面有油渍时,机器人会在惯性作用下滑出导引线。机器人脱离了导引线之后,无法检测到导引线,进而,无法沿着导引线行驶,从而,导致货物运输失败。

发明内容

为了解决现有技术的问题,本发明实施例提供了一种机器人的行驶控制方法和装置。所述技术方案如下:

第一方面,提供了一种机器人的行驶控制方法,所述方法包括:

当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时,控制机器人按照弧线继续行驶;

在弧线行驶过程中,当检测到导引线时,控制机器人按照导引线继续行驶。

可选的,当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时,控制机器人按照弧线继续行驶,包括:

当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时,控制机器人的转向轮的转向角度调整为第一预设角度,保持第一预设角度继续行驶。

可选的,所述方法还包括:

在弧线行驶过程中,当达到预设调整条件时,控制机器人的转向轮的转向角度缩小第二预设角度,按照半径增大的弧线继续行驶。

可选的,在弧线行驶过程中,当达到预设调整条件时,控制机器人的转向轮的转向角度缩小第二预设角度,按照半径增大的弧线继续行驶,包括:

在弧线行驶过程中,每达到预设的调整周期时,控制机器人的转向轮的转向角度缩小第二预设角度,按照半径增大的弧线继续行驶。

可选的,所述方法还包括:

在按照导引线继续行驶的过程中,当首次通过检测部件扫描到位置信息时,向服务器发送携带有行驶路线获取请求,其中,行驶路线获取请求中携带有位置信息,以使服务器根据位置信息确定行驶路线;

当接收到服务器发送的行驶路线时,控制机器人按照行驶路线在导引线上行驶。

可选的,在弧线行驶过程中,当检测到导引线时,控制机器人按照导引线继续行驶,包括:

在弧线行驶过程中,当检测到导引线时,确定当前行驶方向与导引线的目标夹角,并确定机器人的转向轮当前的转向角度;

根据预先存储的以行驶方向与导引线的夹角、转向轮的转向角度、转向轮的回转角速度为变量的回转角速度计算公式,计算目标夹角和转向轮当前的转向角度对应的目标回转角速度;

控制转向轮以目标回转角速度调整转向轮的转向角度,按照导引线继续行驶。

第二方面,提供了一种机器人的行驶控制装置,所述装置包括:

控制模块,用于当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时,控制机器人按照弧线继续行驶;

控制模块,还用于在弧线行驶过程中,当检测到导引线时,控制机器人按照导引线继续行驶。

可选的,控制模块用于:

当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时,控制机器人的转向轮的转向角度调整为第一预设角度,保持第一预设角度继续行驶。

可选的,控制模块还用于:

在弧线行驶过程中,当达到预设调整条件时,控制机器人的转向轮的转向角度缩小第二预设角度,按照半径增大的弧线继续行驶。

可选的,控制模块用于:

在弧线行驶过程中,每达到预设的调整周期时,控制机器人的转向轮的转向角度缩小第二预设角度,按照半径增大的弧线继续行驶。

可选的,机器人还包括:

确定模块,用于在按照导引线继续行驶的过程中,当首次通过检测部件检测到位置信息时,向服务器发送行驶路线获取请求,其中,行驶路线获取请求中携带有位置信息,以使服务器根据位置信息确定行驶路线;

控制模块,用于当接收到服务器发送的行驶路线时,控制机器人按照行驶路线在导引线上行驶。

可选的,控制模块用于:

在弧线行驶过程中,当检测到导引线时,确定当前行驶方向与导引线的目标夹角,并确定机器人的转向轮当前的转向角度;

根据预先存储的以行驶方向与导引线的夹角、转向轮的转向角度、转向轮的回转角速度为变量的回转角速度计算公式,计算目标夹角和转向轮当前的转向角度对应的目标回转角速度;

控制转向轮以目标回转角速度调整转向轮的转向角度,按照导引线继续行驶。

第三方面,提供了一种存储介质,存储介质存储有计算机程序计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法步骤。

第四方面,提供了一种机器人,机器人包括处理器、存储器、检测部件和行驶轮,其中,存储器,用于存放计算机程序;处理器,用于执行所述存储器上所存放的程序,实现第一方面任一所述的方法步骤。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是:

本发明实施例中,当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时,控制机器人按照弧线继续行驶,在弧线行驶过程中,当检测到导引线时,控制机器人按照导引线继续行驶。这样,机器人自身寻找导引线,进而,机器人可以继续沿着导引线行驶,使得货物运输成功。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。

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