一种机器人的行驶控制方法和装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人的行驶控制方法和装置。

背景技术

随着技术的进步，工业生产的智能化程度越来越高，机器人相比人工更能适应高强的工作环境，进而逐渐取代人工在生产生活中发挥着越来越重要的作用，比如，机器人用于运输货物等。

目前，一些用于运输货物的机器人多采用寻迹的方式进行行驶。具体的，工作人员可以预先在厂房的地面上设置相应的导引线，机器人可以在行驶过程中不断检测导引线，并沿着检测到的导引线进行行驶，直到行驶到终点，进行货物卸载处理。

在实现本发明实施例的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

某些情况下，机器人容易在运输物料过程中脱离导引线，例如，地面有油渍时，机器人会在惯性作用下滑出导引线。机器人脱离了导引线之后，无法检测到导引线，进而，无法沿着导引线行驶，从而，导致货物运输失败。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种机器人的行驶控制方法和装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种机器人的行驶控制方法，所述方法包括：

当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时，控制机器人按照弧线继续行驶；

在弧线行驶过程中，当检测到导引线时，控制机器人按照导引线继续行驶。

可选的，当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时，控制机器人按照弧线继续行驶，包括：

当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时，控制机器人的转向轮的转向角度调整为第一预设角度，保持第一预设角度继续行驶。

可选的，所述方法还包括：

在弧线行驶过程中，当达到预设调整条件时，控制机器人的转向轮的转向角度缩小第二预设角度，按照半径增大的弧线继续行驶。

可选的，在弧线行驶过程中，当达到预设调整条件时，控制机器人的转向轮的转向角度缩小第二预设角度，按照半径增大的弧线继续行驶，包括：

在弧线行驶过程中，每达到预设的调整周期时，控制机器人的转向轮的转向角度缩小第二预设角度，按照半径增大的弧线继续行驶。

可选的，所述方法还包括：

在按照导引线继续行驶的过程中，当首次通过检测部件扫描到位置信息时，向服务器发送携带有行驶路线获取请求，其中，行驶路线获取请求中携带有位置信息，以使服务器根据位置信息确定行驶路线；

当接收到服务器发送的行驶路线时，控制机器人按照行驶路线在导引线上行驶。

可选的，在弧线行驶过程中，当检测到导引线时，控制机器人按照导引线继续行驶，包括：

在弧线行驶过程中，当检测到导引线时，确定当前行驶方向与导引线的目标夹角，并确定机器人的转向轮当前的转向角度；

根据预先存储的以行驶方向与导引线的夹角、转向轮的转向角度、转向轮的回转角速度为变量的回转角速度计算公式，计算目标夹角和转向轮当前的转向角度对应的目标回转角速度；

控制转向轮以目标回转角速度调整转向轮的转向角度，按照导引线继续行驶。

第二方面，提供了一种机器人的行驶控制装置，所述装置包括：

控制模块，用于当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时，控制机器人按照弧线继续行驶；

控制模块，还用于在弧线行驶过程中，当检测到导引线时，控制机器人按照导引线继续行驶。

可选的，控制模块用于：

当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时，控制机器人的转向轮的转向角度调整为第一预设角度，保持第一预设角度继续行驶。

可选的，控制模块还用于：

在弧线行驶过程中，当达到预设调整条件时，控制机器人的转向轮的转向角度缩小第二预设角度，按照半径增大的弧线继续行驶。

可选的，控制模块用于：

在弧线行驶过程中，每达到预设的调整周期时，控制机器人的转向轮的转向角度缩小第二预设角度，按照半径增大的弧线继续行驶。

可选的，机器人还包括：

确定模块，用于在按照导引线继续行驶的过程中，当首次通过检测部件检测到位置信息时，向服务器发送行驶路线获取请求，其中，行驶路线获取请求中携带有位置信息，以使服务器根据位置信息确定行驶路线；

控制模块，用于当接收到服务器发送的行驶路线时，控制机器人按照行驶路线在导引线上行驶。

可选的，控制模块用于：

在弧线行驶过程中，当检测到导引线时，确定当前行驶方向与导引线的目标夹角，并确定机器人的转向轮当前的转向角度；

根据预先存储的以行驶方向与导引线的夹角、转向轮的转向角度、转向轮的回转角速度为变量的回转角速度计算公式，计算目标夹角和转向轮当前的转向角度对应的目标回转角速度；

控制转向轮以目标回转角速度调整转向轮的转向角度，按照导引线继续行驶。

第三方面，提供了一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法步骤。

第四方面，提供了一种机器人，机器人包括处理器、存储器、检测部件和行驶轮，其中，存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现第一方面任一所述的方法步骤。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明实施例中，当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时，控制机器人按照弧线继续行驶，在弧线行驶过程中，当检测到导引线时，控制机器人按照导引线继续行驶。这样，机器人自身寻找导引线，进而，机器人可以继续沿着导引线行驶，使得货物运输成功。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。