目录
摘要
第1章绪论
1.1 AGV
1.2 AGV系统
1.3 AGV发展历史
1.4 AGV国内外发展现状
1.4.1 国外发展历史
1.4.2 国内发展历史
1.5课题主要工作
第2章磁带导引AGV硬件平台设计
2.1 导引方式的选择
2．1.1 导引方式分类
2.1.2 导引方式原理及优缺点介绍
2.1.3 磁导引传感器选择及导引原理介绍
2.2 驱动方式的选择
2.2.1 几种常见的驱动方式介绍
2.2.2 驱动方式的选择
2.3 控制器的选择
2.4 本章小结
第3章AGV循迹控制系统软件平台设计
3.1 AGV软件系统介绍
3.2 上位机程序设计
3.2.1 上位机界面功能介绍
3.2.2 上位机与AGV无线通信实现
3.3 下位机程序设计
3.3.1 下位机传感器信息采集程序设计
3.3.2 下位机控制程序设计
3.4集成开发环境介绍
3.4.1 底屋集成开发环境
3.4.2 上层集成开发环境
3.5本章小结
第4章磁带导引AGV的算法设计
4.1 运动学模型分析
4.2 磁带导引AGV循迹误差模型分析
4.3 循迹控算法介绍
4.3.1 增量式PID算法
4.3.2 自抗扰控制算法
4.4 仿真与结果分析
4.4.1 基于全状态反馈的ＬＱＲ＆PID控制
4.4.2 基于输出反馈的线性自抗扰控制（ＬＡＤＲＣ）
4.4.3 仿真结果
4.5 本章小结
第5章磁带导引AGV的定位设计
5.1 AGV定位技术概述
5.1.1 相对定位概述
5.1.2 绝对定位概述
5.2 AGV里程计模型分析
5.3 基于里程计与磁导引传感器的联合定位
5.3.1 AGV相对于磁带的位置分析
5.3.2 磁导弓丨传感器信息转换
5.3.3 联合定位方法概述
5.4 本章小结
第6章磁带导引AGV的实验设计
6.1 磁带铺设
6.1.1 AGV转弯方式
6.1.2 磁带铺设
6.2 循迹控制算法
6.2.1 循迹控制算法引入分析
6.2.2 循迹控制算法参数调节
6.3 AGV循迹实验及效果演示
6.4 本章小结
第7章总结与展望
7.1 本课题工作总结
7.2 本课题研
参考文献
致谢
攻读学位期间参加的科研项目和成果
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