基于激光Slam的仓储搬运AGV定位技术研究-AGV吧

图 1-1 技术路线图

摘要
ABSTRACT

第 1 章绪论

1.1 选题背景及意义
1.1.1 选题背景
1.1.2 研究意义
1.2 国内外研究现状分析
1.2.1 仓储搬运 AGV 定位导引技术
1.2.3 移动机器人自主定位方法研究现状分析
1.2.3 Slam 技术
1.3 研究内容与创新之处
1.3.1 研究内容
1.3.2 创新之处
1.4 研究方法与技术路线
1.4.1 研究方法
1.4.2 技术路线
1.5 本章小结

第 2 章实验平台

2.1 Pioneer-LX 平台概述
2.2 Pioneer-LX 软件系统
2.3 Pioneer-LX 主要传感器
2.3.1 编码器
2.3.2 激光测距仪
2.3.3 陀螺仪
2.4 本章小结

第 3 章系统建模

3.1 机器人坐标系统
3.2 编码器里程计运动模型
3.3 激光测距传感器模型
3.4 陀螺仪数据模型
3.5 全局地图模型
3.5.1 地图描述方法
3.5.2 全局地图创建
3.6 本章小结 25

第 4 章基于半结构化仓储环境的 AGV 定位研究

4.1 基于半结构化仓储环境的 AGV 定位总体框架
4.2 基于卡尔曼滤波的滤波定位算法
4.2.1 线型卡尔曼滤波模型
4.2.2 扩展卡尔曼滤波模型
4.2.3 卡尔曼滤波在 AGV 自主定位中的应用
4.3 AGV 路径行驶过程中的定位
4.3.1 标准 ICP 算法
4.3.2 改进的 ICP 算法
4.3.3 基于改进 ICP 算法的 EKF 定位
4.4 AGV 在停车搬运过程的定位
4.4.1 货架特征分析
4.4.2 货架特征提取方法
4.4.3 货架特征匹配与位姿计算
4.5 本章小结

第 5 章实验验证

5.1 传感器误差实验
5.1.1 激光测距传感器误差实验
5.1.2 陀螺仪传感器误差实验
5.2 实验平台搭建
5.3 AGV 路径行驶过程中的定位实验
5.3.1 编码器数据处理
5.3.2 陀螺仪数据处理
5.3.3 基于改进 ICP 算法的 EKF 定位实验
5.4 AGV 停车搬运过程的定位实验
5.5 本章小结