AGV 是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即 “ 自动导引运输车 ”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，实现精确定位给注塑机送料，在橡胶、塑料工厂的自动化生产中应用越来越广泛。本文探讨了 AGV 小车在封闭区域，采用了一种低成本的算法 + 传感器寻边定位系统，实现低成本高精度定位给注塑机送料的一种方式，为企业提高了生产效率，降低了生产成本。
1 目的和要求
（1）需要一款自动运行的 AGV 小车，可以在封闭区域内运行，小车沿着固定轨迹循环往复运行。在封闭区域内有 3 台注塑机分别位于不同地方，AGV 小车沿固定路线给注塑机送料，然后到达固定点取料。
（2）AGV 小车在固定点停放，以便机械手抓取，摆放运输工件。
（3）为了使机械手结构简化，AGV 小车为了实现高精度准确定位给注塑机送料，需要达到毫米级别的位置停放精度。
2 项目要求分析
为了达到上述目的，首先选用一款 AGV 自动运行小车，小车采用麦克纳姆轮系统，并且四轮四电机伺服驱动，可以实现水平或垂直方向的直线运动和围绕自身的旋转运动。而 AGV 小车的定位系统则是为了控制运行和导航的关键，为了实现毫米级的精确定位，定位方式的选择则显得尤为重要。我们常用的定位系统有地面导引线定位系统、激光定位系统、超声定位系统、GPS定位系统等，但是这些都不适合本项目的实际需要，为此本项目采用了一种低成本的算法 + 传感器寻边定位系统，从而实现了精确定位给注塑机送料的需求。
3 AGV 小车组成
一款 AGV 自动运行小车如图 1 所示，AGV 小车主要由光电传感器、车轮、伺服传动系统组成。光电传感器主要用于寻边定位系统 ；车轮采用麦克纳姆轮系统，4 个轮组分别由 4 台伺服电机伺服传动系统控制，可以实现水平或垂直方向的直线运动和围绕自身的旋转运动。
麦克纳姆轮系统如图 2 所示，4 个一组使用，两个左旋轮，两个右旋轮。左旋轮和右旋轮呈镜像对称。麦克纳姆轮系统轮组的运动学分析如图 3 所示，4个轮组的运动的方程解析如下 ：当底盘沿着 X 轴平移时，见方程解析 (1)
1 AGV 小车
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