AGV小车精确定位送料的一种方式

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所属分类:AGV设计资料
摘要

AGV小车的应用越来越广泛,控制精度也越来越高,本文探讨了在封闭区域AGV小车给注塑机精确定位送料的一种方式,使用简单的原理,低成本的元件实现了高精度的定位送料,使其在橡胶、塑料工厂自动化生产中得以高效应用。

AGV 是(Automated Guided Vehicle)的缩写,意即 “ 自动导引运输车 ”,是指装备有电磁或光学等自动导引装置,它能够沿规定的导引路径行驶,实现精确定位给注塑机送料,在橡胶、塑料工厂的自动化生产中应用越来越广泛。本文探讨了 AGV 小车在封闭区域,采用了一种低成本的算法 + 传感器寻边定位系统,实现低成本高精度定位给注塑机送料的一种方式,为企业提高了生产效率,降低了生产成本。

1 目的和要求

(1)需要一款自动运行的 AGV 小车,可以在封闭区域内运行,小车沿着固定轨迹循环往复运行。在封闭区域内有 3 台注塑机分别位于不同地方,AGV 小车沿固定路线给注塑机送料,然后到达固定点取料。

(2)AGV 小车在固定点停放,以便机械手抓取,摆放运输工件。

(3)为了使机械手结构简化,AGV 小车为了实现高精度准确定位给注塑机送料,需要达到毫米级别的位置停放精度。

2 项目要求分析

为了达到上述目的,首先选用一款 AGV 自动运行小车,小车采用麦克纳姆轮系统,并且四轮四电机伺服驱动,可以实现水平或垂直方向的直线运动和围绕自身的旋转运动。而 AGV 小车的定位系统则是为了控制运行和导航的关键,为了实现毫米级的精确定位,定位方式的选择则显得尤为重要。我们常用的定位系统有地面导引线定位系统、激光定位系统、超声定位系统、GPS定位系统等,但是这些都不适合本项目的实际需要,为此本项目采用了一种低成本的算法 + 传感器寻边定位系统,从而实现了精确定位给注塑机送料的需求。

3 AGV 小车组成

一款 AGV 自动运行小车如图 1 所示,AGV 小车主要由光电传感器、车轮、伺服传动系统组成。光电传感器主要用于寻边定位系统 ;车轮采用麦克纳姆轮系统,4 个轮组分别由 4 台伺服电机伺服传动系统控制,可以实现水平或垂直方向的直线运动和围绕自身的旋转运动。
麦克纳姆轮系统如图 2 所示,4 个一组使用,两个左旋轮,两个右旋轮。左旋轮和右旋轮呈镜像对称。麦克纳姆轮系统轮组的运动学分析如图 3 所示,4个轮组的运动的方程解析如下 :当底盘沿着 X 轴平移时,见方程解析 (1)

AGV小车精确定位送料的一种方式

1 AGV 小车

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