自寻迹机器人小车的设计与关键技术研究

目 录

图 2.5 常见 AVG 机器人驱动方式

第 1 章 绪论

1.1 课题的研究背景和意义
1.2 搬运 AGV 机器人发展现状
1.2.1 国外发展现状
1.2.2 国内发展现状
1.3 搬运 AGV 机器人的关键技术
1.3.1 自动导航技术
1.3.2 智能避障技术
1.3.3 智能控制技术
1.4 论文的主要研究内容
1.5 本章小结

第 2 章 总体方案设计

2.1 功能需求
2.2AGV 机器人机械结构方案设计
2.2.1 机体结构设计
2.2.2 举升及旋转机构设计
2.2.3 驱动方案设计
2.3 控制与通讯模块方案设计
2.4 本章小结

第 3 章 关键机械结构设计和计算

3.1 举升与旋转机构的设计
3.1.1 举升机构的结构形式及运行条件
3.1.2 丝杠的设计和计算
3.1.3 减速电机的选择计算
3.1.4 旋转机构的设计
3.2 驱动机构的设计
3.2.1 AGV 运动阻力的计算
3.2.2 AGV 驱动电机的选择
3.2.3 驱动机构的悬架系统设计
3.3 本章小结

第 4 章 AGV 的运动过程建模

4.1 AGV 转向运动过程分析
4.2 电子差速理论模型建立
4.2.1 电子差速技术简介
4.2.2 电子差速数学模型
4.3 AGV 运动学控制模型建立
4.3.1 磁导航过程分析
4.3.2 运动学模型建立
4.4 本章小结

第 5 章 AGV 控制系统研究

5.1 驱动电机双闭环控制
5.1.1 经典 PID 控制算法
5.1.2 PID 控制算法的数字化实现
5.1.3 驱动电机双闭环 PID 控制
5.2 控制系统硬件设计
5.2.1 AGV 硬件系统总体设计
5.2.2 传感器信号接口设计
5.2.3 无线通讯系统设计
5.3 本章小结

第 6 章 总结与展望

6.1 总结
6.2 展望

参考文献

致 谢