重载仓储自动引导车底盘的设计实现

目录

摘要
abstract

第一章 绪论

第二章 产品的设计输入 2.1 产品面向的对象
2.1.1 托盘
2.1.2 货架
2.2 运行环境和运行方式
2.3 AGV的性能参数要求
2.4 本章小结

第三章 车体技术实现

3.1 导航方式对比和选择
3.1.1 多种导航方式简介
3.1.2 导航方式选择
3.2 不同行走系统的功能实现
3.2.1 舵轮系统
3.2.2 独立差速驱动系统
3.2.3 麦克纳姆轮和全向轮系统
3.2.4 双轮差速驱动系统
3.3 双轮差速驱动底盘的分析对比
3.3.1 多轮悬挂结构
3.3.2 双驱动轮轮独立悬挂底盘
3.3.3 轮压等比分配的双轮差速结构
3.4 行走系统设计
3.5 举升机构设计
3.6 本章小结

第四章 行走系统分析

4.1 底盘受力分析
4.1.1 AGV的受力分析和负载重量的分配
4.1.2 负载偏移对驱动轮正压力的影响
4.2 运动学分析和驱动轮直径修正
4.3.1 AGV行走系统运动学模型
4.3.2 聚氨酯铁心包胶驱动轮形变的力学模型
4.3.3 基于Carter理论牵引力和打滑关系对轮径的修正作用
4.3 基于多点重量传感器的负载重量实时监控平台
4.4 本章小结

第五章 重载双轮差速驱动自动引导车的实验验证

5.1 车身系统硬件组成
5.2 基本性能测试
5.3 驱动轮形变测试
5.4 底盘的运行测试和精度对比
5.5 本章小结
结论

参考文献

攻读硕士学位期间取得的研究成果
致谢
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