AGV磁导航数据的高速获取和偏差处理

随着工业 4．0 的到来和智能制造体系理念的引进和推广，AGV 等自动化设备朝着更智能、更柔性、高精确度的方向发展。相比于光学导航传感器， 磁带导航传感器不受光照环境条件影响，可靠性更高、稳定性好、抗干扰能力强。 相比于惯性导航传感器，磁带导航传感器系统简单、容易实现、成本低廉。 磁带导航传感器的以上优点，使得磁带导航传感器广泛应用于仓储物流、工业运输等工业自动化的各个领域。
磁带导航传感器主要运用于自主导航机器人、 室内室外巡检机器人、自主导航运输车 AGV 等自主导航设备，完成自主导航设备的预设运行路线检测及定位。

1 磁带式磁导航传感器工作原理

本文使用的磁导航传感器型号为 XGS－16N， 生产厂家为xxxxxxxxxx电子产品加工厂。 XGS－16N 如图 1 所示：

图 1 XSG－16N 型磁带导航传感器

该型磁带导航传感器下部，按照 10mm 的间隔，分布 16 个磁检测点。 相邻检测点的宽度是 10mm，自最右侧到最左侧分别为 1 号至 16 号检测点。检测点间距也决定了磁导航传感器的导航精度最高为 10mm， 可满足 AGV 在运动过程中高精度要求。当检测点下方检测到磁带信号后，对应该检测点置位，导航传感器上该检测点指示灯亮。 16 个检测点的对应于 16 比特的数值，通过并口将 16 比特数值读出，即可得知磁带位于导航传感器的何处位置，从而计算出导航偏差。 据此 AGV 会自动作出调整，确保沿磁带前行。