磁导航叉车式AGV软件系统的设计

0 引言

叉车式 AGV 作为一种自动导向物料搬运车,可以实现在无人驾驶的情况下,自动沿着预定的路线行驶,行驶过程中能自动避开障碍物或者自动停车报警,能有效过滤外部干扰,将货物运送到指定地点。AGV 作为一种高度自动化的物流设备,一方面降低了工人的劳动强度,另一方面也降低了企业的生产成本。当前国内劳动力成本不断上升,自动化物流得到了越来越多的重视,在这样的大背景下叉车式AGV 得到了广泛的应用。

1 磁导航叉车式 A G V 总体结构

磁导航叉车式 AGV 的总体布局如图 1 所示,主要由货叉、电瓶、驱动器和电机、手动控制手柄、控制柜等组成[1]。

图 1 A G V 总体布局

图 1 A G V 总体布局

叉车式 AGV 一般有两种底盘结构,一种是 3 轮底盘,另一种是 5 轮底盘,两种底盘结构都是采用驱动和转向集成一体的舵轮结构[2]。5 轮底盘结构在舵轮左右两边增加两个万向轮,起到支撑、平衡、辅助转向的作用,三轮结构在舵轮两边没有万向轮,全靠舵轮支撑和转向。货叉前部安装有两个自由轮,自由轮起到支撑货叉、平衡整车的作用,但是自由轮只能前后滚动,不能左右转向。叉车式 AGV 主要用来搬运货物货,电瓶为 AGV 提供电能,手动控制手柄用来手动操控 AGV,控制柜主要放置主控制器和其他辅助器件。将控制柜放置在 AGV 尾部,一方面方便安装和维护,另一方面也使得整体布局合理紧凑。

2 A G V 软件系统设计

磁导航叉车式 AGV 具有两种控制方式[3]:一种是以磁条作为导引路径的自动控制方式;另一种是没有导引路径的手动控制方式。手动控制方式下,通过开关按钮和加速旋钮实现前进、后退、货叉上升、货叉下降、鸣笛报警等功能,通过转动控制手柄实现转向,因此手动控制功能不需要编写控制程序,只需要对控制电路进行设计。

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