多轮系重载移动机器人agv

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所属分类:AGV专利检索
摘要

一种多轮系重载移动机器人AGV,包括车架、车轮、电控装置,浮动弹簧结构架,驱动装置和转向装置,电控装置与驱动装置和转向装置电连接,车轮分为驱动轮和支撑轮,驱动轮与驱动装置同轴连接,与转向装置水平纵向相连,浮动弹簧结构架安装在车轮与车架之间,与车轮总成支架连接,车轮安装在车轮总成支架上,起到缓冲均载作用。本发明采用多轮系、全浮动、多驱动的车底盘结构,增加了驱动轮使用的通用性,减小了驱动轮的结构尺寸,降低了生产成本,而且车辆稳定性好,满足重载和多种路面的使用要求。

技术领域

本发明属于智能物流搬运、输送车辆技术领域,主要涉及一种多轮系重载移动机器人AGV车辆的改进。
多轮系重载移动机器人agv

背景技术

AGV车在发达国家六七十年代就开始使用,现在工厂物流自动化、自动化装配线等领域应用相当广泛。我国在九十年代后也逐渐开始具有市场需求,并逐步得到较快的发展。特别是最近几年,由于劳动力的减少和成本的增高,AGV的需求有了明显的增加,特别是重载AGV所完成的工作是人工不能做到或很难做到,因此重载AGV的需求存在较大的市场空间。以前AGV的技术主要是针对轻载需求,一般负载都3吨以下,AGV车车轮都是4个或3个,其中是带有I个缓冲轮或没有缓冲轮。车辆维护检修的多种工艺要求,难以适应各类工作场地对运行要求的限制。
现有的AGV底盘轮系为“三轮”或“四轮”,三点决定一平面,由于地面不平,如果轮系为“四轮”,至少由一轮具备上下浮动功能,才能保证底盘的四轮都能与地面接触,尤其保证驱动轮与地面接触更为重要,保证驱动轮的行走动力。这种底盘轮系技术对于轻载AGV(10吨以下)是能够满足使用要求的,对于重载(尤其30吨以上)AGV,三轮或四轮技术就有了以下明显的缺点。
1.由于轮少,每个轮轮压大,对轮的要求和地面要求高;
2.由于轮承受负载大,轮径需加大,导致车体底盘增高,使用不便,稳定性降低,材料增加车体加重,成本增高;
3.由于轮少,轮距(轴距)加大,为了保持车体的刚性,车体组成的型材加大,导致车体笨重,功率加大,功效降低,增加了制造成本和运行成本。本发明针对上述背景技术中所述的不足进行了改进,提供一种自由度高、大载荷且能够适应不同规格工件的多轮系重载移动机器人AGV。

发明内容

本发明所述的多轮系重载移动机器人AGV,包括车架、车轮系、电控装置,浮动弹簧结构架,其特征在于:车轮系包括安装在车轮总成支架上的驱动轮和支撑轮,驱动装置、转向装置和浮动弹簧结构架、驱动装置和转向装置与电控装置电连接,浮动弹簧结构架安装在车轮系与车架之间,浮动弹簧结构架由上板簧和下板簧组成,上下板簧两端部通过螺栓固定,上板簧通过螺栓与车架连接,下板簧通过螺栓与过渡板连接,过渡板与车轮总成支架连接。

进一步地,所述多轮系重载移动机器人AGV的浮动弹簧结构架可以水平横向通过连接板串接N个,也可以垂直纵向通过螺栓并接N个,N多I。上下板簧的中部外侧分别设置副板簧,副板簧可以是一幅或者多幅叠加固定连接。

所述多轮系重载移动机器人AGV的驱动装置是驱动电机。转向装置包括水平回转支承、转向电机、转向小齿轮、固定大齿轮、支架、旋转编码器和转角小齿轮,驱动轮安装在支架上,与驱动电机同轴安装,水平回转支承具有可相对转动的内圈和外圈,外圈的上端表面安装有固定大齿轮;内圈的下端面与支架连接,转向电机的输出轴上安装有与固定大齿轮啮合的转向小齿轮;固定大齿轮一侧与转角小齿轮啮合,转角小齿轮安装在旋转编码器转轴上,旋转编码器与支架相连。

更进一步地,本发明所述的多轮系重载移动机器人AGV的车轮数量> 4,驱动轮数量>2,其中驱动轮分为带转向装置和不带转装置向两种,支撑轮为万向轮,螺栓也可以是连接销。

本发明针对上述背景技术中所述的不足进行了改进,采用四轮以上的多轮系结构,降低了单轮的承载,在多轮系中,分别有驱动轮与支撑轮(无动力轮)。其中的浮动弹簧结构架的具体结构,使得驱动轮和支撑轮都具有上下浮动功能,降低了 AGV车对车轮和地面的要求,同时还采用多驱动轮(2个以上,可达到16个)驱动,从而降低每个驱动轮的功率,可将用于轻载AGV的驱动轮用于重载AGV,增加了驱动轮使用的通用性,减小了驱动轮的结构尺寸,减小了 AGV车结构尺寸,降低了生产成本。

附图说明

图1多轮系重载移动机器人AGV车俯视图

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