一种举升旋转装置及举升运动导向机构及举升机构

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本发明公开了一种举升旋转装置及举升运动导向机构及举升机构,包括设置于基板上的举升机构、旋转机构,和固定于顶升板上的承载支撑机构,举升机构包括举升动力传递机构和举升运动导向机构,旋转机构与承载支撑机构相连,举升动力传递机构通过举升运动导向机构与承载支撑机构相连。本发明整个机构包含两个动力源,动力由电机提供,举升机构与旋转机构相互独立,独立完成相应的运动,不会有相互干扰,使得控制相对简单,整个举升旋转机构,运动方式简单可靠易控制,机构执行效率高,对于移动机器人而言能量利用效率高。

技术领域

本发明涉及机械领域,具体地说,是一种举升旋转装置及举升运动导向机构及举升机构。
一种举升旋转装置及举升运动导向机构及举升机构

背景技术

目前大部分的移动机器人的举升结构都是通过螺旋方式实现的。螺旋结构在运行时同时伴随着两个方向的运动:回旋运动和轴向运动。当机器人在执行举升任务时,为保持所载物品的方向不改变,需额外采用一个电机带动载物台做回旋运动以抵消螺旋结构产生的旋转。此种结构的大部分运动,需两个电机相互配合,不仅增加了控制复杂性,更增加了整个系统的功耗。因此设计一种能降低控制复杂度,降低功耗的结构,成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决移动机器人举升旋转机构控制复杂,功耗大的问题。本发明移动机器人举升旋转结构,能使用简单的算法控制,并拥有很低的功耗,能源利用效率尚O

本发明的具体技术方案是:

本发明公开了一种举升旋转机构,包括设置于基板上的举升机构、旋转机构,和固定于顶升板上的承载支撑机构,举升机构包括举升动力传递机构和举升运动导向机构,旋转机构与承载支撑机构相连,举升动力传递机构通过举升运动导向机构与承载支撑机构相连。

作为进一步地改进,本发明所述的举升动力传递机构包括举升电机、与举升电机相连的举升电机减速器、与举升电机减速器相连的举升主动齿轮、与举升主动齿轮相啮合的举升从动齿轮、举升从动齿轮轴心固定穿插有动力分流传动轴,动力分流传动轴固定有双排链传动机构。

作为进一步地改进,本发明所述的双排链传动机构包括主动链轮、双排链条与从动链轮,主动链轮通过双排链条与其同一侧的从动链轮相连,通过主动链轮连接动力分流传动轴的双排链传动机构的双排链条与动力分流传动轴垂直。

作为进一步地改进,本发明所述的举升运动导向机构包括凸轮、与凸轮接触的凸轮导向立板、设置有凸轮的凸轮随动器、与双排链条平行设置的线性滑轨、与凸轮随动器相对应的滑块和导向轴,滑块设置于线性滑轨上,与线性滑轨滑动连接,凸轮随动器的两侧端与链条固定连接。

作为进一步地改进,本发明所述的凸轮导向板上设置有导向斜面,凸轮导向板、凸轮、凸轮随动器、滑块的数量对应一致,凸轮在双侧链条的带动下沿凸轮导向立板的导向斜面滚动,凸轮导向立板与顶升板固定连接。

作为进一步地改进,本发明所述的举升运动导向机构还包括与导向轴相对应的线性轴承,导向轴的一端固定在基板上,穿过顶升板及固定于顶升板上的线性轴承的中间通孔,线性轴承、顶升板与凸轮导向立板固定连接为一个整体,沿着导向轴做上下轴向运动。

作为进一步地改进,本发明所述的旋转机构包括回转电机,与回转电机连接的回转电机减速器,与回转电机减速器连接的回转主动齿轮和与回转主动齿轮相啮合的回转从动齿轮,整个旋转机构固定于顶升板上。

作为进一步地改进,本发明所述的回转从动齿轮的内侧壁固定有回转轴承。

作为进一步地改进,本发明所述的承载支撑机构是载物台、载物台固定于回转轴承上。

本发明还公开了一种举升运动导向机构,所述举升运动导向机构包括凸轮、与凸轮接触的凸轮导向立板、设置有凸轮的凸轮随动器、与凸轮随动器两侧端相连的双排链条、与双排链条平行设置的线性滑轨、与凸轮随动器相对应的滑块,滑块设置于线性滑轨上,与线性滑轨滑动连接。

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