一种移动机器人的路线规划方法

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，特别涉及一种移动机器人的路线规划方法。

背景技术

现在的移动机器人大都是基于现有的地图基础上进行路径规划，配置相应的路线，配合基于该地图的定位系统，使移动机器人可以沿着对应路线移动并最终停靠在指定路线上的目标点位置。

路线均是由节点和线组成，任意两个节点相连可以构成一条线，多条线相连便组成图，目前大多移动机器人均是在图中的一个点搜索出一条路径到达图中的另一个点。但是这种路线规划使得机器人的停靠点需要设置在节点处，不够灵活。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种移动机器人的路线规划方法，包括如下步骤:

步骤一，根据机器人的移动目标和地图上的节点属性搜索可行路线；

步骤二，根据所有可行路线中线段的权重值确定最优路线，线段为由多个控制点的贝塞尔曲线或者样条曲线构成的任意曲线；

步骤三，驱动机器人沿着最优路线移动，并在停靠点停止。

进一步地，在步骤一中，节点属性包括可旋转属性和不可旋转属性，机器人能够在可旋转属性的节点原地旋转，从而切换线段并搜索可行路线。

进一步地，在步骤二中，线段的权重值等于线段长度值，采用线段长度值最短的可行路径为最优路线。

进一步地，在步骤二中，线段的权重值可以通过人工输入来确定，采用线段的权重值最小的可行路线作为最优路线。

进一步地，在步骤三中，通过线段上的相对位置来确定停靠点，从而使机器人可以在线段的任意位置停靠。

本发明的有益效果如下:

1、本发明的移动机器人的路线规划配置的方法，通过增加节点的旋转属性，大幅增加节点之间的联通方式，避免了两个节点之间只有一种单一连接方式。

2、移动机器人的路线规划配置的方法，通过增加线段的权重属性，可根据线段的长度快速确定最短路径，且可根据需要，只需调节线段权重值即可调整机器人的移动路径，操作简单。

3、移动机器人的路线规划配置的方法，能够使机器人停靠在线段的任意位置，而无需增加节点从而影响地图路段配置。

附图说明

图1是本发明的一种搜索可行路线的贝塞尔曲线的矢量图；