一种全方位移动底盘-AGV吧

技术领域

本实用新型主要运用于移动机器人领域，特别涉及一种全方位移动底盘。

背景技术

麦克纳姆轮（Mecanum Wheel)是一种全方位移动车轮，1973年由瑞士人BengtLion发明，所以也叫Lion轮，而他工作于Mecanum AB公司，该轮的特点是在传统车轮的基础上，在轮缘上再沿与轴线成45度方向安装若干可以自由旋转的小滚子，这样在车轮滚动时，小滚子就会产生侧向运动。通过麦克纳姆轮的组合使用和控制，可以使车体产生运动平面内的任意方向移动和转动。

现有全方位移动机器人底盘大部分采用了非四轮悬挂式，部分采用气囊悬挂。非四轮悬挂式的全方位移动机器人底盘对于地面平整度要求较高，容易出现驱动轮悬空，打滑等情况；采用气囊悬挂的全方位移动机器人底盘则需要连接气源，装置自重大；另外部分全方位移动机器人底盘采用单一动力源，通过四轮独立换向，统一调速方式实现有限的几种运动形式。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种全方位移动底盘，以解决现有技术中的全方位移动机器人底盘大部分采用了非四轮悬挂式，部分采用气囊悬挂，非四轮悬挂式的全方位移动机器人底盘对于地面平整度要求较高，容易出现驱动轮悬空，打滑等情况的技术性问题。

本实用新型目的通过以下技术方案实现：

一种全方位移动底盘，包括底盘架、电源安装架、控制器、若干悬挂连接架、若干减震器和若干麦克纳姆轮，所述电源安装架设置在所述底盘架底部，所述悬挂连接架通过转轴与所述电源安装架活动连接，所述每一麦克纳姆轮通过每一驱动电机与所述每一悬挂连接架连接，所述减震器的两端分别与所述悬挂连接架和所述底盘架活动连接，所述每一驱动电机与所述控制器连接。

优选地，所述驱动电机设置在所述悬挂连接架上，所述驱动电机的输出轴与所述麦克纳姆轮连接。

优选地，所述每一驱动电机通过每一电机驱动器与所述控制器连接。

优选地，还包括若干悬挂限位板，所述每一悬挂限位板安装在底盘架上，所述每一电机驱动器安装在每一悬挂限位板上。

优选地，所述电源安装架上安装有蓄电池。

与现有技术相比，本实用新型有以下有益效果：

1、通过本实用新型的一种全方位移动底盘可使移动机器人在不平整的地面上也能保持较好的驱动力，结构紧凑，有效减小了空间体积；

2、本实用新型的一种全方位移动底盘通过单个轮子单独驱动控制转向和速度，使得四个轮子的运动组合可以实现平面上的全向移动； 3、本实用新型的一种全方位移动底盘采用模块化设计，可以应用于不同的移动机器人。