一种移动设备及光伏组件清洗机器人-AGV吧

技术领域

本实用新型涉及光伏组件清洗机移动设备领域，特别是涉及一种移动设备。此外，本实用新型还涉及一种包括上述移动设备的光伏组件清洗机器人。

背景技术

随着环保的要求和对可持续能源需求的提升，清洁能源的比重占总能源的比例逐年提升，光伏组件的清洗需求正在逐步升温。

光伏阵列清洗有两个原因：一、污垢会导致光伏板表面产生导热差异，最终造成 “热斑”，损坏光伏组件;二、污垢导致光伏板表面透射率降低，从而影响光伏板组件阵列的光热转化率，即降低发电效率。因此为了保证发电效率不下降，避免光伏组件损坏，光伏板清洗是必须的。

现有技术中，一般采用半自动化清洗，主要包括地面清洗车和板上清洗机。其中，地面清洗车的底盘与小型挖掘机相同，机械臂结构也与挖机的臂相似，两条履带驱动前进；清洗由机械臂末端的滚刷完成，清洗过程中可喷水。对于地面清洗车而言，具有以下缺点： (1)行驶速度较慢；（2)清洗操作复杂，对操作人员要求较高，在光伏板阵列间行驶的同时需要关注清洗滚刷与光伏板面接触的情况，清洗车要与光伏组件的距离保持不变，否则，清洗的刷头就不能覆盖整个光伏板面高度，导致遗漏清洗面；（3)对路面要求较高，当路面有坑洼地段时，特别是两侧履带对应地面有高度差时，会导致车体侧滚，此时原先与镜面保持平行的滚刷与光伏板之间出现角度偏差；⑷地面清洗车配有驾驶室，由人工驾驶进行清洗任务，需要有挖掘机驾驶经验的人员，而且，底盘由内燃机驱动，需要人工加油，清洗方式用水量较大，水箱容量有限，清洗过程中需要人工多次加水，底盘速度不大，往复加水时间长，清洗效率再次降低。

因此，如何提高移动设备的自动化水平，减少人力投入，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种移动设备，该移动设备可免除人工操作，突破作业环境限制，实现全天候工作，还可以实现自主供给。本实用新型的另一目的是提供一种包括上述移动设备的光伏组件清洗机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

—种移动设备，包括车架以及安装在所述车架上的导航定位部件，所述车架的底部安装有驱动轮和转向轮，所述驱动轮上安装有驱动部件，所述转向轮上安装有转向部件； [0009]所述车架上还安装用于根据所述导航定位部件检测到的所述车架的当前位置信息，对比目标位置信息，确定目标行驶方向，并通过所述转向部件控制所述转向轮转动至所述目标行驶方向，同时通过所述驱动部件带动所述驱动轮移动至目标位置的控制器。

优选的，所述驱动部件具体为驱动电机，所述驱动电机上还安装有用于检测所述驱动电机转速的编码器，所述控制器还用于根据所述编码器的检测结果计算所述驱动轮的 tr驶距罔。

优选的，所述转向轮上还安装有用于检测所述转向轮的转向角度的角度传感器，所述控制器还用于根据所述角度传感器的检测结果判断所述转向轮是否转动至所述目标行驶角度，如果否，则通过所述转向部件将所述转动轮的转动角度调整至所述目标行驶角度。

优选的，所述车架的前端还安装有用于检测障碍物是否进入感应范围的防撞传感器;所述控制器还用于在所述障碍物进入所述防撞传感器的感应范围时，控制所述驱动电机停止对所述驱动轮的驱动。

优选的，所述车架的前端周向还设有用于机械防撞的弹性挡板以及与所述弹性挡板连接的机械式碰撞传感器。

优选的，所述车架上还安装有用于向板上清洗机供电的电池；

所述控制器还用于判断所述电池的电量是否低于警戒电量，如果是，则控制移动设备移动至目标补给位置，并控制充电桩开启，为所述电池充电；

所述控制器还用于判断所述电池是否充满，如果是，则控制所述移动设备返回初始位置。

优选的，所述电池上还安装有用于检测所述电池电量的电池电量监控部件，所述电池电量监控部件可将检测结果发送给所述控制器。

优选的，所述车架上还安装有用于向板上清洗机供水的水箱；

所述控制器还用于判断所述水箱的水位是否低于警戒水位，如果是，则控制移动设备移动至目标补给位置，并控制出水口开启，为所述水箱补水；

所述控制器还用于判断所述水箱是否加满，如果是，则控制所述移动设备返回初始位置。

优选的，所述水箱上还安装有用于检测所述水箱水位的水位监控部件，所述水位监控部件可将检测结果发送给所述控制器。