一种自动导引运输车-AGV吧

技术领域

本实用新型涉及轮式机器人技术领域，尤其涉及一种自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车(AGV，Automated Guided Vehicle)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车， AGV属于轮式移动机器人(WMR，Wheeled Mobile Robot)的范畴。

现有技术中，一些紧凑型的AGV越来越多的出现和应用在各个场合，这种AGV结构紧凑，外形尺寸小，重量轻，对内部布局结构都提出了新的挑战。在大型AGV中底盘支撑轮布局经常采用驱动轮弹性悬挂的设计。弹性悬挂是通过弹性元件比如弹簧来联接驱动轮和 AGV车体，车体的自重压缩弹簧，控制弹簧的压缩量即可把所需的压力传递给驱动轮。而这种结构在紧凑型AGV上并不可取。因为紧凑型AGV车身重量轻，过硬的弹性元件不能保证被重量轻的AGV压缩到位，从而导致驱动轮悬空，而选择软的弹性元件可能导致弹力较小驱动力不足导致打滑。且整个弹性悬挂结构复杂成本高。

发明内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种自动导引运输车，既能避免驱动轮被悬空，又使得结构更加简单、且成本较低。

第一方面，本实用新型实施例提供一种自动导引运输车，包括:车体、驱动轮、前辅助轮和后辅助轮；

所述驱动轮、前辅助轮和后辅助轮分别与所述车体刚性连接；

所述前辅助轮设于所述驱动轮的前方，所述后辅助轮设于所述驱动轮的后方；

所述驱动轮与所述前辅助轮同时处于地平面上时，所述后辅助轮悬空；所述驱动轮与所述后辅助轮同时处于地平面上时，所述前辅助轮悬空。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，所述车体包括底盘，所述驱动轮与所述前辅助轮和后辅助轮分别刚性连接在所述底盘上;所述驱动轮与所述前辅助轮和后辅助轮的下轮缘位于所述底盘的下方。

结合第一方面的第一种实施方式，在第一方面的第二种实施方式中，所述驱动轮与驱动单元的输出轴刚性连接，所述驱动单元与所述底盘之间刚性连接。

结合第一方面的第二种实施方式，在第一方面的第三种实施方式中，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮;所述第一驱动轮和第二驱动轮相互平行且间隔布置;所述驱动单元的输出轴与所述第一驱动轮以及所述第二驱动轮固定连接。

结合第一方面的第三种实施方式，在第一方面的第四种实施方式中，所述驱动单元包括第一驱动单元和第二驱动单元;所述第一驱动单元的输出轴与所述第一驱动轮固定连接;所述第二驱动单元的输出轴与所述第二驱动轮固定连接。

结合第一方面的第三种实施方式，在第一方面的第五种实施方式中，所述前辅助轮包括第一前辅助轮和第二前辅助轮，所述后辅助轮包括第一后辅助轮和第二后辅助轮；所述第一前辅助轮与第一后辅助轮布置在所述第一驱动轮的前后两侧;所述第二前辅助轮与第二后辅助轮布置在所述第二驱动轮的前后两侧。、

结合第一方面的第五种实施方式，在第一方面的第六种实施方式中，所述第一前辅助轮及第二前辅助轮的下轮缘，与所述驱动轮的下轮缘处于同一平面;所述第一后辅助轮及第二后辅助轮的下轮缘，与所述驱动轮的下轮缘处于同一平面。

结合第一方面的第五种实施方式，在第一方面的第七种实施方式中，在所述底盘上刚性连接有前辅助轮支架及后辅助轮支架;在所述前辅助轮支架上安装有所述第一前辅助轮和第二前辅助轮;在所述后辅助轮支架上安装有所述第一后辅助轮和第二后辅助轮。

结合第一方面的第七种实施方式，在第一方面的第八种实施方式中，所述前辅助轮支架包括第一前支架及第二前支架;所述第一前支架上安装有所述第一前辅助轮，所述第二前支架上安装有所述第二前辅助轮;所述后辅助轮支架包括第一后支架及第二后支架;所述第一后支架上安装有所述第一后辅助轮，所述第二后支架上安装有所述第二后辅助轮。

结合第一方面、第一方面的第一种至第八种任一种实施方式，在第一方面的第九种实施方式中，所述前辅助轮和/或后辅助轮为万向轮。

本实用新型实施例提供的一种自动导引运输车，驱动轮、前辅助轮和后辅助轮分别与车体刚性连接，前辅助轮设于所述驱动轮的前方，后辅助轮设于所述驱动轮的后方;驱动轮与前辅助轮同时处于地平面上时，后辅助轮悬空;驱动轮与后辅助轮同时处于地平面上时，前辅助轮悬空，这样，即使所述车体较轻，也能避免驱动轮被悬空，保证所述驱动轮与地面接触以便于为车体的行进提供驱动力，再者，驱动轮与车体之间直接采用刚性连接，不需要在驱动轮和车体之间加装弹簧等弹性结构，结构更加简单，成本较低，需要的安装空间更小，可以更好地运用在体积较小的自动引导运输车上。