基于多台AGV调度的物流分拣系统

目录
基于多台AGV调度的物流分拣系统
摘要
Abstract

第1章 绪论

1.1 课题来源及研究的背景和意义
1.2 自动化物流分拣的发展现状
1.2.1 国内自动物流分拣的发展现状
1.2.2 国外自动物流分拣的发展现状
1.2.3 AGV自动物流分拣的发展趋势
1.3 本文的主要研究内容
1.4 本章小结

第2章 AGV控制系统的设计

2.1 AGV小车的的运动分析
2.1.1 AGV运动状态分析
2.1.2 AGV的运动学模型
2.2 AGV系统总体构架设计
2.3 AGV硬件系统
2.3.1 Arduino控制模块
2.3.2 无线wifi通讯模块
2.3.3 电源模块
2.3.4 电机驱动模块
2.3.5 舵机模块
2.3.6 AGV小车实物模型
2.4 AGV控制系统开发环境
2.5 本章小结

第3章 基于A*算法的路径规划

3.1 A*算法介绍
3.1.1 代价函数的特性分析
3.1.2 常见的启发函数
3.2 A*算法的的步骤和流程
3.2.1 A*算法的步骤
3.2.2 A*算法的流程
3.3 一台AGV的路径规划
3.3.1 二维空间地图里的轨迹
3.3.2 单个AGV小车轨迹规划的模拟实验
3.4 本章小结

第4章 改进A*算法的路径规划

4.1 改进A*算法后的多台AGV路径规划
4.1.1 三维时空地图
4.1.2 合作A*算法
4.1.3 预约表
4.2 多台AGV路径规划的模拟实验
4.2.1 无轨迹重合的模拟仿真
4.2.2 有轨迹重合的模拟仿真
4.3 本章小结

第5章 AGV小车的调度

5.1 AGV物流分拣的流程
5.2 建立AGV物流分拣模型
5.3 结合任务的物流分拣模拟实验
5.3.1 AGV1的模拟实验
5.3.2 AGV2的模拟实验
5.3.3 AGV3的模拟实验
5.3.4 多台AGV的模拟实验
5.4 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 论文主要研究成果
6.2 工作分析与展望
参考文献
致谢

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