AGV轨迹跟踪自适应模糊控制器设计

AGV是一种自动化无人驾驶的智能搬运设备,属于移动式机器人系统,是现代工业自动化物流系统中的关键设备[1]。AGV的重要技术之一就是轨迹跟踪能力,因此,对轨迹跟踪的研究十分必要。由于AGV运动系统具有非线性、非完整约束以及强耦合的特点,使传统线性控制方法很难实现精确的轨迹跟踪。本文根据AGV的运动特性,提出一种模糊自适应的控制方法,实现对AGV轨迹的精确控制。
1 运动学模型分析
AGV模型如图1所示。后轮提供前进驱动力,前轮为转向轮。以后轮轴中心点C为小车的运动中心,在全局坐标系XOY下,其位姿可以由向
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