AGV轨迹跟踪自适应模糊控制器设计

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所属分类:AGV设计资料
摘要

AGV运动模型是一种非线性系统,传统控制方法难以完成AGV轨迹准确跟踪的任务要求,鉴于此提出了一种自适应模糊控制方法。该方法通过判断AGV的位姿误差来控制模糊控制器的输出,实时调整基于李雅普洛夫稳定性设计的速度控制器的比例因子。运用Matlab对所设计的控制系统进行仿真,结果表明,AGV能有效跟踪任意合理的参考轨迹,具有良好的控制性能。

AGV是一种自动化无人驾驶的智能搬运设备,属于移动式机器人系统,是现代工业自动化物流系统中的关键设备[1]。AGV的重要技术之一就是轨迹跟踪能力,因此,对轨迹跟踪的研究十分必要。由于AGV运动系统具有非线性、非完整约束以及强耦合的特点,使传统线性控制方法很难实现精确的轨迹跟踪。本文根据AGV的运动特性,提出一种模糊自适应的控制方法,实现对AGV轨迹的精确控制。
1 运动学模型分析
AGV模型如图1所示。后轮提供前进驱动力,前轮为转向轮。以后轮轴中心点C为小车的运动中心,在全局坐标系XOY下,其位姿可以由向
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