基于光纤陀螺_激光雷达组合定位系统研究-AGV吧

图 2-1 航迹推算定位原理图

摘要
ABSTRACT

第 1 章绪论

1.1 课题背景
1.2 AGV 的导航定位技术
1.3 国内外 AGV 导航定位技术发展现状
1.3.1 国外 AGV 导航定位技术发展现状
1.3.2 国内 AGV 导航定位技术发展现状
1.4 论文的主要内容

第 2 章全方位移动 AGV 的航迹推算定位原理

2.1 引言
2.2 航迹推算定位的基本原理
2.3 全方位移动 AGV 的定位原理
2.3.1 正交全向随动轮介绍
2.3.2 基于光纤陀螺和增量式光电编码器的全局定位
2.3.3 正交全向随动轮的安装误差
2.4 航迹推算系统传感器
2.4.1 光纤陀螺仪
2.4.1.1 光纤陀螺的静态误差模型
2.4.1.2 光纤陀螺仪的标定参数计算
2.4.2 光纤陀螺仪标定测试实验
2.4.3 增量式光电编码器
2.5 本章小结

第 3 章基于激光雷达的同时建图与定位

3.1 引言
3.2 激光雷达的基本工作原理
3.3 Bresenham 算法
3.4 占据栅格地图
3.5 利用激光雷达构建占据栅格地图
3.6 地图生成（Map Access）
3.7 扫描匹配 (Scan Matching)
3.8 多分辨率地图 (Multi-Resolution Map Representation)
3.9 激光雷达坐标系转换到全局坐标系
3.10 本章小结

第 4 章基于光纤陀螺/激光雷达的组合定位系统

4.1 引言
4.2 组合定位系统的数据融合方法
4.3 互补滤波器原理
4.4 基于互补滤波器的偏航角融合
4.5 基于互补滤波器的位置估计
4.6 互补滤波器仿真
4.7 本章小结

第 5 章全方位移动 AGV 定位系统的设计与实现

5.1 引言
5.2 STM32F407ZET6 型芯片介绍
5.3 全方位移动 AGV 定位系统的硬件电路
5.3.1 光纤陀螺仪的接口电路
5.3.1.1 光纤陀螺仪机械和电气接口
5.3.1.2 光纤陀螺仪的通讯接口
5.3.1.3 光纤陀螺仪的通讯方式
5.3.1.4 光纤陀螺仪的接口电路
5.3.2 RS232 通信接口电路
5.3.3 增量式光电编码器接口电路
5.3.4 红外避障接口电路
5.4 正交全向随动轮安装误差角的标定和补偿实验
5.4.1 正交全向随动轮的安装误差角标定实验
5.4.2 正交全向随动轮的安装误差角补偿实验
5.5 激光雷达安装误差角的标定和补偿实验
5.5.1 激光雷达的安装误差角标定实验
5.5.2 激光雷达的安装误差补偿实验
5.6 全方位移动 AGV 的航迹推算定位实验
5.6.1 全方位移动 AGV 直行定位实验
5.6.2 全方位移动 AGV 斜移定位实验
5.7 激光雷达 SLAM 实验
5.7.1 ROS 系统介绍
5.7.2 地图构建实验
5.7.3 全方位移动 AGV 直行定位实验
5.7.4 全方位移动 AGV 斜行定位实验
5.8 基于互补滤波器的数据融合实验
5.9 本章小结
结论