全方位移动AGV运动控制系统设计与实现

目 录

图 2-1 Mecanum 轮辊子曲面设计图

图 2-1 Mecanum 轮辊子曲面设计图

摘 要
Abstract

第 1 章 绪 论

1.1 论文研究的目的与意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 AGV 的研究现状
1.2.2 Mecanum 轮的研究现状
1.2.3 Mecanum 轮式全方位移动平台的研究现状
1.2.4 Mecanum 轮式全方位移动平台的应用现状
1.3 本文主要研究内容

第 2 章 基于 Mecanum 轮的全方位移动AGV机理分析

2.1 引言
2.2 Mecanum 轮的设计
2.2.1 Mecanum 轮结构特征
2.2.2 Mecanum 轮辊子曲面设计
2.3 全方位移动 AGV 全向运动的机理分析
2.3.1 全方位移动 AGV 运动学分析与建模
2.3.2 全方位移动 AGV 动力学分析与建模
2.3.3 全方位移动 AGV 全向运动原理分析
2.4 全方位移动 AGV 运动控制建模
2.4.1 直流伺服电机模型分析
2.4.2 基于伺服驱动器的直流伺服电机模型分析
2.4.3 基于直流伺服电机的全方位移动 AGV 动力学模型分析
2.5 本章小结

第 3 章 全方位移动 AGV 运动控制研究

3.1 引言
3.2 基于 PID 的全方位移动 AGV 运动控制研究
3.2.1 PID 控制原理
3.2.2 PID 的离散化
3.2.3 全方位移动 AGV 的速度环控制器设计
3.2.4 全方位移动 AGV 的位置环的路径跟踪控制研究
3.2.5 全方位移动 AGV 的运动控制仿真
3.3 基于 bang-bang 控制的两点最优路径规划
3.4 本章小结

第 4 章 全方位移动 AGV 系统平台开发设计

4.1 引言
4.2 系统控制方案设计
4.3 机械结构介绍
4.4 硬件电路设计
4.4.1 电源电路
4.4.2 驱动电路
4.4.3 定位电路
4.4.4 通信电路
4.4.5 避障及显示电路
4.4.6 主控电路
4.5 软件程序设计
4.5.1 遥控器模式程序设计
4.5.2 无线控制模式程序设计
4.5.3 直流伺服电机程序设计
4.5.4 避障程序设计
4.6 本章小结

第 5 章 全方位移动 AGV 样机介绍及实验分析

5.1 引言
5.2 全方位移动 AGV 实验样机介绍
5.3 全方位移动 AGV 相关实验
5.3.1 实验方法介绍
5.3.2 速度跟踪实验
5.3.3 姿态控制实验
5.3.4 路径跟踪控制实验
5.4 本章小结
结 论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明
致 谢

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