目 录
摘 要
Abstract
第 1 章 绪 论
1.1 论文研究的目的和意义
1.2 国内外研究状况及分析
1.2.1 AGV 综述
1.2.2 AGV 路径规划技术国内外发展现状
1.2.3 AGV 调度理论国内外发展现状
1.3 主要研究内容
第 2 章 AGV 静态调度算法研究
2.1 引言
2.2 常用的地图建模方法
2.2.1 栅格地图建模
2.2.2 可视地图建模
2.2.3 拓扑地图建模
2.3 实地场景拓扑建模
2.3.1 图的定义
2.3.2 实地建模
2.4 单 AGV 系统路径规划算法的研究
2.4.1 迪杰斯特拉(Dijkstra)算法
2.4.2 A*算法
2.4.3 Dijkstra 算法与 A*算法的比较
2.5 多 AGV 系统路径规划算法的研究
2.5.1 多 AGV 运输系统概述
2.5.2 几种常见的多 AGV 系统路径规划算法
2.5.3 基于时间窗的路径规划算法
2.6 本章小结
第 3 章 AGV 系统动态调度算法研究
3.1 引言
3.2 动态调度算法概述
3.3 AGV 路径冲突类型
3.4 AGV 路径冲突的检测及解决方案
3.4.1 路径冲突检测
3.4.2 路径冲突解决方案
3.5 本章小结
第 4 章 AGV 调度管理系统软件设计与实验
4.1 引言
4.2 调度管理软件功能分析
4.3 AGV 调度管理软件的设计与实现
4.3.1 数据存储模块设计
4.3.2 通信模块设计
4.3.3 路径规划模块
4.3.4 冲突检测模块
4.3.5 二次调度模块
4.3.6 任务管理模块
4.3.7 AGV 监控模块
4.4 单 AGV 调度实验
4.5 多 AGV 调度系统仿真
4.5.1 路口冲突实验
4.5.2 相向冲突实验
4.6 算法效率评价
4.7 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明
致 谢
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