一种自动导引运输车

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本实用新型的实施例公开一种自动导引运输车,涉及轮式机器人技术领域,能够采集较多帧数的条码图像。所述自动导引运输车,包括:车体,在所述车体上还安装有摄像头,所述摄像头中的图像传感器的成像长边相对于所述自动导引运输车的运行方向平行设置,成像短边相对于所述自动导引运输车的运行方向垂直设置;或者,所述图像传感器的成像长边及成像短边均相对于所述自动导引运输车的运行方向倾斜设置。本实用新型适用于对自动导引运输车进行自动导引纠偏的场合。

技术领域

本实用新型涉及轮式机器人技术领域,尤其涉及一种自动导引运输车。

一种自动导引运输车

背景技术

自动导引运输车(AGV,Automated Guided Vehicle),是指装备有电磁或光学等自 动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

常常根据AGV自动行驶过程中的导航方式将AGV分为以下几种类型:电磁感应引导 式AGV、激光引导式AGV和视觉引导式AGV。其中,视觉引导式AGV上装有摄像头。AGV行驶过程 中,摄像头动态获取车辆周围环境图像信息,AGV将该图像信息与图像数据库进行比较,从 而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。

图1为现有技术中自动导引运输车的结构示意图。参看图1,自动导引运输车包括: 车体01,在所述车体01上安装有车轮〇2;在所述车体〇1上还安装有摄像头03。摄像头〇3中具 有图像传感器(sensor),用以对图像信息如二维码图像彳目息进行采集。

图像传感器(sensor)的成像图像为长方形,如像素128〇*72〇,出于增大垂直于AGV 运行方向上的识别范围、提升定位矫正能力,参看图1所示,目前安装摄像头时普遍将图像 传感器的成像长边垂直于AGV的行进方向,短边平行于AGV的行进方向,图1中的箭头a表示 AGV的行进方向,目前的这种布置方式在AGV低速运行环境下是一个良好的方案。

随着AGV运行速率的提高,因图像传感器帧率的限制(如50fps),AGV高速经过二维 码识别到图像次数减少,甚至没能识别,导致AGV无法准确定位,运行过程中出现偏航异常。 比如在1280*720的像素下,图像传感器帧率为50fps,AGV以2000mm/S-2500mm/S速率运行 经过二维码时,最多只能识别到1-2帧图像,甚至一帧图像都没法拍到,由此可能导致AGV定 位失败,容易出现偏航异常。

发明内容

有鉴于此,本实用新型实施例提供一种自动导引运输车,能够采集较多帧数的条 码图像。

为达到上述目的,本实用新型的实施例采用如下技术方案:

一种自动导引运输车,包括:车体,在所述车体上还安装有摄像头,所述摄像头中 的图像传感器的成像长边相对于所述自动导引运输车的运行方向平行设置,成像短边相对 于所述自动导引运输车的运行方向垂直设置;或者,所述图像传感器的成像长边及成像短 边均相对于所述自动导引运输车的运行方向倾斜设置。

可选地,在所述自动导引运输车放置在地面上时,所述图像传感器的感光面朝向 地面。

可选地,所述摄像头安装在电路板上,所述电路板安装在所述车体上。

可选地,在所述摄像头周围布置有补光灯。

可选地,所述电路板的外部线缆接口偏离所述自动导引运输车的车轮和/或车轮 驱动装置设置。

可选地,所述图像传感器为电荷親合元件图像传感器。

相对于现有的图像传感器的成像长边相对于行进方向垂直设置、成像短边平行于 行进方向的自动导引运输车而言,本实用新型实施例提供的一种自动导引运输车,摄像头 中的图像传感器的成像长边相对于所述自动导引运输车的运行方向平行设置,成像短边相 对于所述自动导引运输车的运行方向垂直设置,由此增加了摄像头在行进方向上的图像采 集范围,这样,在相同的运行速度和相同的图像采集帧率的情况下,本实用新型实施例的自 动导引运输车运行时,通过摄像头可采集到尽可能多的图像信息如尽可能多的条码个数, 相应地能尽可能多地增加摄像头记录的图像的帧数,由此便于提升对图像信息如条码信息 的识别率,提高定位的准确度,减少偏航情况的发生;从另一方面讲,因增加了摄像头在行 进方向上的图像采集范围,在摄像头可采集到尽可能多的图像信息的情况下,可在一定程 度上提高本实用新型实施例自动导引运输车的运行速度。

同理,相对于将图像传感器的成像长边垂直于自动导引运输车的行进方向,短边 平行于自动导引运输车的行进方向的现有技术,将所述图像传感器的成像长边及成像短边 均相对于所述自动导引运输车的运行方向倾斜设置,也能在一定程度上增加了摄像头在自 动导引运输车行进方向上的图像采集范围,这样,在相同的运行速度和相同的图像采集帧 率的情况下,本实用新型实施例的自动导引运输车运行时,使摄像头可采集到尽可能多的 图像信息如条码个数,相应地能够尽可能多地增加摄像头记录的图像的帧数,由此便于提 升对图像信息如条码信息的识别率,提高定位的准确度,减少偏航情况的发生;从另一方面 讲,因增加了摄像头在行进方向上的图像采集范围,在摄像头可采集到尽可能多的图像信 息的情况下,可在一定程度上提高本实用新型实施例自动导引运输车的运行速度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例 或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅 是本实用新型的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提 下,还可以根据这些附图获得其它的附图。

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