一种自动导引运输车底盘结构及具有其的自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种自动导引运输车底盘结构及具 有其的自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车简称为AGV(Automated Guided Vehicle)，是指装备有电磁或光 学等自动导引装置，能够沿导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV 属于轮式移动机器人(WMR——Wheeled Mobile Robot)的范畴。

在现有技术中，自动导引运输车底盘结构中的驱动轮直接刚性连接至车架，在重 载的情况下，驱动轮所承受的负载较大，导致驱动轮及相关结构容易磨损或损坏。从而，现 有技术的自动导引运输车底盘结构难以满足高负载工况要求。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷，即减轻驱动 轮所承受的负载，尤其是减轻驱动轮在AGV重载的情况下所承受的负载，以延长驱动轮的使 用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动导引运输车底盘结构来减轻驱动轮所承受 的负载，尤其是减轻驱动轮在AGV重载的情况下所承受的负载，以延长驱动轮的使用寿命。

为实现上述目的，本实用新型提供一种自动导引运输车底盘结构。所述自动导引 运输车底盘结构包括：

车架；

承重轮，其安装至所述车架并将所述车架支撑在地面上；

驱动轮，其通过弹性连接装置安装至所述车架，用于驱动所述车架在地面上运动， 其中所述弹性连接装置允许所述驱动轮相对于所述车架弹性地上下运动。

优选地，所述驱动轮的数量为两个，且两个驱动轮的转轴相互独立。

优选地，所述自动导引运输车底盘结构进一步包括驱动装置，所述驱动装置通过 第一驱动机构与第一驱动轮连接，通过第二驱动机构与第二驱动轮连接，其中，所述第一驱 动机构与第二驱动机构相互独立。

优选地，所述车架为矩形或方形，且在四角处设置有所述承重轮。

优选地，所述驱动轮的数量为两个，且在所述车架的左右两侧各设置一个，且所述 驱动轮设置在所述车架的前后方向上的中部处。

优选地，所述弹性连接装置包括第一连接体与第二连接体，以及设置在第一连接 体与第二连接体之间的弹簧，其中，所述第一连接体与所述车架固定连接，所述第二连接体 与所述驱动轮的转轴转动连接，所述第一连接体与第二连接体以能够相对上下运动的方式 相互连接。

优选地，驱动所述驱动轮的驱动装置安装在所述第二连接体上。

优选地，所述第一连接体与第二连接体通过穿过所述第一连接体与第二连接体的 螺纹连接件相互连接，所述弹簧套接在所述螺纹连接件上，且所述弹簧的两端分别抵靠所 述第一连接体与第二连接体。

优选地，所述承重轮为万向脚轮。

本实用新型还提供一种自动导引运输车，所述自动导引运输车包括底盘结构和安 装在所述底盘结构上的载货单元，其中所述底盘结构是如上所述的自动导引运输车底盘结 构，所述载货单元安装在所述自动导引运输车底盘结构的车架上。

在本实用新型的自动导引运输车底盘结构中，主要通过承重轮来承载车架的重量 以及车架所承载货物的重量，驱动轮承载的重量由弹性连接装置的弹性变形量确定。从而， 在平坦路面上行驶时，驱动轮承载的重量为设定值，由弹性连接装置的预设弹性变形量确 定，而不受AGV实际载重量的影响。从而，采用本实用新型的自动导引运输车底盘结构，能够 减轻驱动轮所承受的负载，尤其是减轻驱动轮在AGV重载的情况下所承受的负载，以延长驱 动轮的使用寿命。

附图说明

图1是根据本实用新型一实施例的自动导引运输车底盘结构的示意性立体图。