磁导航托盘AGV自动控制系统的研制-AGV吧

自动引导运输车（AGV）作为一种物料搬运机械，在整个物流系统中扮演着重要的角色，是实现自动化装卸、堆垛和短距离运输的重要装备。随着我国制造业的转型升级、仓储物流自动化水平的不断提升，AGV 的市场份额必将不断上升［1-2］。

在消化吸收国内外先进技术的基础上，笔者结合我国玻璃深加工企业的仓储物流需求，研制了一种可广泛应用于玻璃深加工自动化生产线的磁导航托盘 AGV 控制系统［3］。使用该控制系统的磁导航托盘 AGV，具有手动和自动两种工作模式，有高可靠性和性价比，且可以方便地与自动仓储监控和管理系统进行连接，以完成实时数据交换及调度功能。磁导航托盘 AGV 主要由机械、液压及电气控制等部分组成，控制部分是保证该 AGV 正常、可靠运行的关键，笔者就控制部分作一介绍。

1 整车结构及工作原理

1.1 整车结构

磁导航托盘 AGV 采用三支点前轮驱动结构，形式简单，可获得较小的转弯半径，适用于窄通道或作业空间狭小场所内的物料转运［4］。整车主要由驱动系统、电子转向系统、液压系统、电气控制系统、车架、操纵系统等组成，如图 1 所示。

磁导航托盘 AGV 结构示意图

1.2 工作原理

磁导航托盘 AGV 针对玻璃深加工自动化生产线而设计，主要用于原片仓储、半成品仓储和加工设备之间物料的自动转运。 AGV 作为自动仓储系统的关键组成部分，通过无线网络接受制造企业生产过程执行管理系统（MES）、企业资源计划（ERP）系统的调度与监控［5-6］，利用磁导航传感器、射频识别（RFID）进行路径跟踪和站点识别，同时使用激光扫描仪设计避障电路，以保证 AGV 安全、可靠的运行。