二维码技术在AGV定位中的应用研究

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所属分类:AGV设计资料
摘要

随着移动互联网的发展,二维码技术也得到了广泛的应用,它是在一维条码技术的基础上发展起来的一门集信息编码、信息传递、图像处理、数据加密等技术于一体的综合性技术。借助二维码具有的以上功能,应用到AGV的定位中,从而达到快速定位,实现低成本的消耗。

工业中所用的自动导航车 (Automatic Guided Vehicle, AGV)是通过计算机控制,达到无人驾驶以及作业的自动化搬运 车辆[1]。 目前大多数的 AGV 采用的定位方式如RFID、电磁感应 技术、机器视觉技术和激光技术进行定位。虽然这些定位技术已 经成熟,但其电磁感应技术更改路径困难;机器视觉定位算法复 杂,实时性差;激光技术定位电路复杂,成本较高[2]。

针对上述的定位精度与成本的问题, 本文引入 QR(Quick Respond Code)技术[3],将定位信息存入到二维码标签中,张贴 在地面上,当 AGV 进过张贴二维码的区域时,通过 AGV 自带的 相机扫描并解析二维码,从而实现 AGV 的快速定位。 QR 二维码 是一种矩阵二维码符号,与其他二维码相比,QR 二维码具有以下 一些特点:识读速度快、信息容量大、占用空间小、成本低、可靠性 高等优势[4]。 图 1 是 QR 二维码的基本的结构示意图:

二维码技术在AGV定位中的应用研究

图 1 QR 二维码的基本结构

图 1 中每个 QR 码符号由名义上的正方形模块构成, 组成 一个正方形阵列,它由编码区域和包括寻象图形、分隔符、定位 图形和校正图像在内的功能组成。功能图形不能用于数据编码, 符号的四周由空白区域包围。

位置探测图案(Position Detection Pattern)是定位图案, 用于标记二维码的矩形大小。 这三个定位图案有白边叫位置探 测图形分隔符 (Separators for Position Detection Patterns)。 三个位置探测图案与右下角的非探测图案构成一个正方形从左 上角到右上角的顺序依次为:0,1,2,3。

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