工业中所用的自动导航车 （Automatic Guided Vehicle， AGV）是通过计算机控制，达到无人驾驶以及作业的自动化搬运 车辆［1］。 目前大多数的 AGV 采用的定位方式如RFID、电磁感应 技术、机器视觉技术和激光技术进行定位。虽然这些定位技术已 经成熟，但其电磁感应技术更改路径困难；机器视觉定位算法复 杂，实时性差；激光技术定位电路复杂，成本较高［2］。
针对上述的定位精度与成本的问题， 本文引入 QR（Quick Respond Code）技术［3］，将定位信息存入到二维码标签中，张贴 在地面上，当 AGV 进过张贴二维码的区域时，通过 AGV 自带的 相机扫描并解析二维码，从而实现 AGV 的快速定位。 QR 二维码 是一种矩阵二维码符号，与其他二维码相比，QR 二维码具有以下 一些特点：识读速度快、信息容量大、占用空间小、成本低、可靠性 高等优势［4］。 图 1 是 QR 二维码的基本的结构示意图：
图 1 QR 二维码的基本结构
图 1 中每个 QR 码符号由名义上的正方形模块构成， 组成 一个正方形阵列，它由编码区域和包括寻象图形、分隔符、定位 图形和校正图像在内的功能组成。功能图形不能用于数据编码， 符号的四周由空白区域包围。
位置探测图案（Position Detection Pattern）是定位图案， 用于标记二维码的矩形大小。 这三个定位图案有白边叫位置探 测图形分隔符 （Separators for Position Detection Patterns)。 三个位置探测图案与右下角的非探测图案构成一个正方形从左 上角到右上角的顺序依次为：0，1，2，3。
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