基于IR-UWB的AGV定位与路径规划技术研究

目录

电磁感应导引原理示意图

电磁感应导引原理示意图

第1章 绪论

1.1 课题研宄背景与意义
1.2 AGV国内外研究现状分析
1.2.1 国外研宄现状分析
1.2.2 国内研宄现状分析
1.2.3 AGV导引技术介绍
1.3 无线传感器网络
1.3.1 ZigBee定位技术
1.3.2 WIFI定位技术
1.3.3 RFID定位技术
1.3.4 IR-UWB定位技术
1.4 IR-UWB室内定位技术详细介绍
1.4.1 IR-UWB技术
1.4.2 UWB国外研宄现状
1.4.3 UWB国内研究现状
1.5 主要研宂内容及结构安排
1.5.1主要研究内容
1.5.2研宄技术路线
1.5.3主要内容结构安排

第2章基于TOA定位技术研究

2.1 无线传感器网络测距方式
2.1.1 RSSI测距原理
2.1.2 TOF测距方式
2.2 无线传感器网络定位方式
2.2.1 AOA
2.2.2 TDOA定位原理
2.2.3 TOA定位原理
2.2 TOF测距方法及误差分析
2.2.1 TWR测距原理
2.2.2 TWR测距误差分析
2.2.3 SDS-TWR测距原理
2.2.4 SDS-TWR误差分析
2.3 TOA定位算法
2.3.1 TOA定位算法原理
2.3.2 TOA定位算法误差分析
2.4 测距软件系统平台搭建
2.4.1 系统流程设计
2.4.2 系统软件平台
2.5 本章小结

第3章 路径规划技术研究

3.1环境建模
3.1.1 可视图法
3.1.2 自由空间法
3.1.3 栅格法
3.2 路径规划算法
3.2.1 传统路径规划算法
3.2.2 仿生路径规划算法
3.2.3 启发式路径规划算法
3.3 A*算法
3.3.1 A*算法搜索过程
3.3.2 估价函数的选取
3.4 A*算法路径规划过程
3.4.1 环境建模
3.4.2 搜索准备
3.4.3 搜索过程
3.5 A*算法的仿真模拟
3.5.1 仿真模拟准备
3.5.2 经典A*算法仿真
3.5.3 改进A*算法仿真
3.5.4 增加实际权重的A*算法仿真
3.6 本章小结

第4章 AGV导引控制技术研究

4.1 AGV导引控制原理
4.2 控制方法
4.2.1 PID控制算法
4.2.2 模糊PID控制器设计
4.2.3 AGV数学模型的建立
4.2.4 控制器MATLAB/Simulink仿真
4.2.5 仿真结果
4.3 本章小结

第5章 AGV系统集成

5.1 软件控制流程
5.2 硬件结构设计与组成
5.2.1 系统硬件组成图
5.2.2 系统关键硬件模块说明
5.3 本章小结

第6章 试验结果与分析

6.1 测距与定位试验方案与结果分析
6.1.1 静态测距试验
6.1.2 静态定位试验
6.1.3 动态定位试验
6.2 本章小结

第7章 总结与展望

7.1 全文总结
7.2 工作展望
参考文献
致谢
作者简介

基于IR-UWB的AGV定位与路径规划技术研究-AGV吧
基于IR-UWB的AGV定位与路径规划技术研究
此内容为付费资源,请付费后查看
20积分
付费资源
© 版权声明
THE END
喜欢就支持一下吧
点赞10 分享
评论 抢沙发

请登录后发表评论

    暂无评论内容