基于AGV和工业机器人的智能搬运小车的研究

  • 基于AGV和工业机器人的智能搬运小车的研究已关闭评论
  • 110 views
  • A+
所属分类:AGV设计资料
摘要

针对目前工业机械手活动范围不够大的问题,设计了一种全新的将工业机械手和AGV小车组合的移动工业机器人。其采用超声波传感器进行初定位,利用地面上的简单二维码进行位置校正和辅助定位,并采用PSD精确位置传感器,实现了AGV小车的准确定位,配合工业视觉相机,工业机械手能灵活稳定地存放各类货物。提出了一种上位机集中调度控制AGV的方案。经过长时间的实验室试验,证明本系统稳定,有望大大提高现代仓储运行效率。

AGV 具有灵活性、可重组性、智能化等优点, 可以方便地实现生产过程的柔性化运输,在现代仓储 管理系统中占据了越来越重要的位置[1-2]。工业机械 手能轻易地实现焊接、喷涂、装配、分拣、码垛、涂胶、 以及机床上下料等。但其一般固定安装于地面、墙壁 或天花板,或者通过导轨扩大它的操作范围。为了进 一步扩大工业机械手的工作范围,可将其安装于能 自主移动的 AGV 小车之上。这样,既能充分利用 AGV 小车的运动范围广的特点,又能发挥工业机械 手运动灵活,稳定可靠的特点,能大大提升现代仓储 物流存取的自动化水平,提高生产效率,节约成本。 工业机械手和自动导引小车 AGV 的组合即为 一种移动工业机器人,目前在市场中未见有该类机 器人。该类机器人属于特种机器人,本项目设计的 AGV 智能搬运小车,它结合工业机器人和 AGV 小车 的优势,能实现仓库存物和取物的全自动化管理。

1 智能搬运小车系统结构

智能搬运小车控制系统结构如图 1 所示,系统 包括:小车 CPU 控制核心、工业机器人控制器、小车 循迹模块、小车精确定位模块、电源模块、视觉识别 模块、ZigBee 无线通讯模块。

基于AGV和工业机器人的智能搬运小车的研究

图 1 智能搬运小车控制系统结构

工业机器人控制器主要控制机械手完成货物的 灵活夹取和存放;小车循迹模块主要采用光电扫描, 能根据地面白色导条,辅以关键点二维码定位技术 完成小车的循迹和定位;小车精确定位模块主要采 用超声波测距以及 PSD 精确位置控制来实现小车的 精确定位;电源模块主要完成智能充电和供电控制; 视觉识别模块是在小车准确到达指定位置后来智能 识别货物,以保证机械手能准确抓取货物;ZigBee 无 线通讯模块主要完成智能搬运小车和中控上位机 PC 间的通信,以实现该小车由中控 PC 统一调度。 智能搬运小车硬件安装如图 2 所示:工业机械手安装于潜伏式 AGV 小车之上;工业机械手控制 器、大容量电池、小车 CPU 控制核心等安装在小车内 部;视觉识别系统和末端夹具安装在工业机械手的 末端;PSD 传感器安装在小车的侧面。

抱歉,此资源仅限赞助会员下载,请先
注意:本站资源多为网络收集,如涉及版权问题请及时与站长联系QQ:2766242327,我们会在第一时间内与您协商解决。如非特殊说明,本站所有资源解压密码均为:agvba.com。
weinxin
微信公众号
agvba是一个分享AGV知识和agv案例视频的网站。