基于无线网络的AGVS控制技术与路径规划方法研究-AGV吧

第1章绪论

1.1 引言
1．2 自动化物流系统
1.2.1 现代物流系统的广义内涵
1.2.2 国内外物流系统发展现状
1.3 AGV的国内外发展现状
1.3.1 国外发展现状
1.3.2 国内发展现状
1.4 AGV的关键技术
1.4.1 传感器技术
1.4.2 智能控制技术
1.4.3 导航技术
1.4.4 定位技术
1.4.5 路径规划技术
1.5 研究的意义
1.6 课题的研究内容

第2章 AGV系统总体设计

2.1 AGV概述
2.2 自动导引小车系统设计
2.3 AGV系统硬件组成
2.3.1 电源系统
2.3.2 驱动装置
2.3.3 数据采集装置
2.3.4 车载计算机
2.3.5 无线通讯装置
2.3.6 安全系统
2.3.7 车体导航定位系统
2.3.7.1 AGV导航
2.3.7.2 AGV定位
2.3.8 人机界面
2.3.9 其它辅助装置
2.4 AGV系统的软件组成
2.5 本章小结

第3章 AGV运动分析

3.1 驱动形式分类
3.2 差速转向模型分类
3.3 运动学建模
3.3.1 运动学建模条件
3.3.2 运动学模型
3.3.3 运动学方程推导
3.4 AGV运动控制算法的设计
3.4.1 直线行驶
3.4.2 原地转动
3.4.3 转弯运动
3.5 算法仿真
3.6 本章小结

第4章 AGV路径规划与调度

4.1 路径规划方法概述
4．2电子地国建模
4．2.１电子地图路径设计
4．2.2电子地图数据库及数据库的连接方式
4．2．3电子地图数据结构设计
4．3 单台AGV路径规划
4．3.1 遗传算法
4.3.2 Dijkstra算法
4.3.3 A*算法
4.3.4 算法分析
4.4 多AGV路径规划和调度
4.4.1 AGV系统路径规划环境
4.4.2 时间窗模型
4.4.3 时间计算
4.4.4 时间窗计算
4.4.5 多AGV系统路径规划算法
4.4.6 多AGV系统无碰撞路径规划算法过程
4．5 AGV系统冲突解决策略
4.5.1 冲突类型
4.5.2 冲突解决策略
4.6 本章小结

第5章 AGV样机实验和上下位机软件系统

5.1 数据采集及其串口数据获取
5.2 磁导航方式的实现
5.2.1 磁传感器岔道选择
5.2.2 磁导向纠正
5.3 RFID定位
5.4 数据库管理
5.5 上下位机通讯与数据传输
5.5.1 上下位机通讯
5.5.2 上下位机信息传输及处理
5.6 上位机监控显示
5.7 路径规划
5.8 AGV上下位机软件
5.8.1 AGV下位机软件
5.8．2 AGV上位机软件
5.9 本章小结