差速转向农业专用AGV小车的设计与模糊控制研究-AGV吧

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自动导引小车( Automated Guided Vehicle，AGV) ，是指配备有自动导引装置的移载运输小车，以控制器为核心，以蓄电池为动力，能按预先规划好的路径安全、自主行驶，并完成指定运输动作的无人驾驶自动化搬运车辆［1］。自动导引小车具有环境感知、实时决策和行为控制与执行等功能，是当代柔性生产线、装配线和仓储物流自动化系统的关键设备之一［2］。随着各个领域的相互渗透，AGV 小车越来越多地应用于农业自动化生产线中［3］。

农业专用 AGV 小车行驶环境复杂多样，可装载不同机械装置以完成各种作业，因而对控制器的精确性、实时性及鲁棒性提出很高要求，其运动控制已成为 AGV 小车研究的关键领域之一，是 AGV 小车进行定位、自主导引和路径规划等的基础。传统的运动控制常采用 PID 控制算法，特点是算法简单、鲁棒性强、可靠性高，但须基于精确的数学模型才能达到良好的控制效果。而 AGV 小车是非线性复杂系统，运动过程受诸多非线性因素的影响，对其建立精确的数学模型十分困难。因此，传统的 PID 控制算法已难以满足其要求。
为使 AGV 小车获得较好的控制性能，本文应用模糊控制方法，根据人的驾驶经验得到一些列控制规则，经推理得到控制响应表，通过查表得到规划信息，实现 AGV 小车局部位姿的有效控制［4］。经过 MatLab/Simulink 仿真验证了本文提出方法的有效性和准确性。该方法计算量小，运算速度快，跟踪性能优越，适用于现代农业专用 AGV 系统［5］。