Agv色带导航传感器电路

技术领域

本实用新型涉及色带导航领域，应用于自动导引运输车采用视觉导航技术，具体 地说是一种AGV色带导航传感器电路。

背景技术

视觉导航是在AGV的行驶路径上涂刷与地面颜色反差大的油漆或粘贴颜色反差大 的色带，在AGV上安装有摄图传感器将不断拍摄的图片与存储图片进行对比，偏移量信号输 出给驱动控制系统，控制系统经过计算纠正AGV的行走方向，实现AGV的导航。视觉导航优 点:AGV定位精确，视觉导航灵活性好，改变或扩充路径也较容易，路径铺设也相对简单，导 引原理与磁带导航同样简单而可靠，对声光无干扰，色带铺设及维护成本低。另外，通过增 加二维码识别技术，在传统色带导航的同时增加了具有ID信息的地标，便于AGV精确获取位 置信息。

对于现有实现方案己经可以实现引导AGV小车沿着导航码带和位置码带进行移 动。但是还存在以下缺点:首先，由于卷帘式快门在对高速移动物体拍照时容易造成图像拖 尾现象，在现有应用中限制了传感器检测ID信息的速度。其次，为避免补光灯反光对图像的 影响，传感器安装位置不能离地面太近，同时为了在高速检测中较少图形拖尾现象，需要减 少快门时间，以上两点原因导致补光灯功率高、功耗大。再次，大部分电路选用的处理器处 理速度慢，不足以在高速检测色带的同时完成对二维码的定位与解码。另外，在传感器接口 方面，现有传感器多采用总线输出的方式，此种方式需要配合车体控制器使用，而且通信有 一定延时时间。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种减少图形拖尾、降低补光灯功率、提高 解码速度、拥有数字输出及模拟量输出的AGV色带导航传感器电路。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种AGV色带导航传感器电路，包括：

CMOS感光元件图像采集电路，连接视频图像处理电路，采集色带图像发送到视频 图像处理电路；

补光灯隔离驱动电路，一端连接视频图像处理电路，另一端连接LED补光电路，接 收视频图像处理电路的控制信号，驱动LED补光电路进行补光；

视频图像处理电路，连接FLASH电路和RAM电路；

电源电路，为整个电路进行供电。

所述视频图像处理电路为视频图像处理器DM6437，用于色带图形的色域提取，色 带图像的边沿检测，二维码图像的定位与解码。

所述CMOS感光元件图像采集电路采用全局快门感光元件。

还包括电压监测芯片，一端连接电源电路，另一端连接复位电路，用于监测电源电 压，当电源电压低于设定电压，则输出低电平到复位电路，对电路进行复位。

还包括10隔离输入输出电路，其中输入电路连接视频图像处理电路，用于电路信 息配置;输出电路连接视频图像处理电路，用于输出检测结果。

还包括电流模拟量输出电路，连接视频图像处理电路，用于输出数据量。

还包括CAN隔离电路，连接视频图像处理电路，用于总线通讯的电压转换及信号隔 离。

还包括状态指示灯电路，连接视频图像处理电路，用于指示电路工作状态。

还包括CVBS调试视频输出电路，连接视频图像处理电路，用于图像输出。

雷击及静电放电电路，连接电源电路，用于在电源电压突变时，对电路进行保护。

本实用新型具有以下有益效果及优点：

实用新型中采用的视频图像处理器及感光元件提高了色带及二维码的定位解码 速度，通过补光灯与感光元件的同步触发设计，降低了设备的平均功耗，扩展的模拟量输出 接口，增加了设备的使用范围。

附图说明

图1是本实用新型的电路结构图。