磁导式AGV自动导航车控制系统的设计-AGV吧

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目录
摘要
ABSTRACT

第一章绪论

1 AGV概述
1．2 AGV国内外发展现状
1．2．1国外发展历史及现状
1．2．2国内发展历史及现状
1．3 AGV的引导方式
1．4本文的主要工作和主要问题
1．4．1本论文的主要工作
1．4．2本论文解决的主要问题

第二章AGV车体结构及运动学模型建立

2．1 AGV结构分类
2．1．1三轮结构
2．1．2四轮结构
2．1．3五轮或六轮结构
2．2 AGV的性能指标
2．3 AGV的组成
2．4 AGV运动状态分析
2．5 AGv小车对电机的基本要求
2．6 AGV的运动学模型
2．7本章小结

第三章AGV控制系统硬件设计

3．1 AGV控制系统整体结构
3．2 AGv控制系统研究方案
3．2．1 CAN总线通信模块
3．2．2无线wifi模块
3．2．3电机实时速度检测
3．2．4磁导航传感器组
3．2．5障碍检测
3．2．6 AGV小车对线路与站点的识别
3．2．7 A(Ⅳ小车位置判断
3．3硬件系统组成
3．3．1控制器芯片应用说明
3．3．2电机驱动模块
3．3．3电源模块
3．3．4通讯模块
3．4本章小结

第四章AGV路径跟踪控制方法研究

4．1 AGV控制策略选择
4．2模糊控制简介
4．3模糊Pm控制器
4．3．1模糊PID控制器的数学模型
4．3．2模糊PD控制器的控制思想
4．3．3AGV控制系统模糊控制必要性
4．4模糊PD控制器设计
4．4．1模糊PID控制器的输入输出量的确定
4．4．2模糊控制规则的设计
4．5模糊PID控制器的仿真
4．6本章小结