cpp实现机器人算法,包括定位,映射,SLAM和路径规划

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所属分类:AGV图纸程序
摘要

cpp实现机器人算法,包括定位,映射,SLAM和路径规划

这是PythonRobotics的cpp实现

建立:

  1. $ mkdir build  
  2.  $ cd build  
  3.  $ cmake ../  
  4.  $ make -j 8  

在build / bin中查找所有可执行文件。

目录:

Localization
--Extended kalmam filter(扩展的kalmam过滤器)
--Particle filter(粒子滤镜)
--Histogram filter(直方图滤镜)
Mapping
--Gaussian grid map(高斯网格图)
SLAM
--FastSLAM 1.0
Path Planning
--Dynamic Window Approach(动态窗口方法)
--Model Predictive Trajectory Generator(模型预测轨迹发生器)
--Cubic Spline Planner(立方样条计划器)
--State Lattice Planner
--Frenet Frame Trajectory
Path Tracking
--LQR Sterring Control
--LQR Speed and Sterring Control

扩展卡尔曼滤波器定位

绿线:地面轨迹
黑线:航位推算
红点:观测(例如GPS)
蓝线:估计的位置
cpp实现机器人算法,包括定位,映射,SLAM和路径规划

粒子滤波器本地化

绿线:地面轨迹
黑线:航位推算
红点:地标
蓝线:估计的位置
cpp实现机器人算法,包括定位,映射,SLAM和路径规划

动态窗口方法

蓝色圆圈:目标点
红圈:机器人
cpp实现机器人算法,包括定位,映射,SLAM和路径规划

模型预测轨迹发生器

蓝色圆圈:目标点
红圈:初始点
cpp实现机器人算法,包括定位,映射,SLAM和路径规划

立方样条计划器

cpp实现机器人算法,包括定位,映射,SLAM和路径规划

State Lattice Planner

蓝色圆圈:目标点
红圈:初始点
cpp实现机器人算法,包括定位,映射,SLAM和路径规划

Frenet Frame Trajectory

黑线:计划的样条曲线路径
红圈:障碍
蓝圈:计划的轨迹
绿色圆圈:机器人的实时位置
cpp实现机器人算法,包括定位,映射,SLAM和路径规划

LQR转向控制

黑线:计划的样条曲线路径
红色圆圈:lqr控制下的位置
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LQR速度和转向控制

黑线:计划的样条曲线路径
红色圆圈:lqr控制下的位置
cpp实现机器人算法,包括定位,映射,SLAM和路径规划

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