基于SLAM算法的移动机器人定位导航技术研究

目 录

图 2-1 SLAM 算法问题模型

摘 要
ABSTRACT
目 录

第 1 章 绪 论

1.1 课题的研究背景及意义
1.2 移动机器人的国内外研究现状
1.3 移动机器人定位导航技术的研究现状
1.4 本文创新点
1.5 论文主要研究内容

第 2 章 基于 SLAM 算法的移动机器人建模与分析

2.1 SLAM 算法基本原理
2.2 SLAM 算法问题的建模
2.3 移动机器人运动模型
2.4 移动机器人观测模型
2.5 本章小结

第 3 章 基于时变调节因子的移动机器人 EKF-SLAM 算法

3.1 引言
3.2 基于时变调节因子的 EKF-SLAM 算法
3.3 仿真实验
3.4 本章小结

第 4 章 基于人工鱼群优化的移动机器人 FastSLAM 算法

4.1 引言
4.2 传统 FastSLAM 算法基本原理
4.3 基于人工鱼群优化的移动机器人 FastSLAM 算法
4.4 仿真实验
4.5 本章小结

第 5 章 基于 SLAM 算法的移动机器人环境信息采集处理系统设计与实现

5.1 移动机器人环境信息采集处理系统设计
5.1.1 DSP 主控芯片模块
5.1.2 视觉传感器模块
5.1.3 无线通信模块
5.2 基于 SLAM 算法的环境信息采集处理系统
5.3 实验与结果
5.4 本章小结
总结与展望
参考文献
攻读硕士学位期间的科研成果
致 谢