基于视觉的多机器人室内协同SLAM算法的研究与实现-AGV吧

目录
摘要

图 2-1 SLAM 问题基本表示

Abstract

第 1 章绪论

1.1 课题研究的来源、背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.3 主要研究内容及章节安排

第 2 章基于视觉的 SLAM 算法理论

2.1 引言
2.2 SLAM 问题的基本原理
2.3 基于外部传感器的 SLAM 算法分类
2.3.1 传感器分类
2.3.2 小孔成像原理
2.4 基于视觉的 SLAM 算法原理
2.4.1 前端视觉里程计
2.4.2 后端数据处理
2.4.3 环形闭合检测
2.5 ORB-SLAM 算法原理分析
2.5.1 ORB-SLAM 算法框架
2.5.2 跟踪实现
2.5.3 局部建图实现
2.5.4 环形闭合检测实现
2.6 本章小结

第 3 章多机器人通信与地图拼接

3.1 引言
3.2 多机器人系统
3.3 基于 ROS 的节点通信设计
3.3.1 ROS 操作系统
3.3.2 基于 ROS 的多机节点通信设计
3.4 基于相机相对观测的地图拼接算法
3.4.1 相机坐标模型
3.4.2 相机相对观测
3.4.3 地图拼接
3.5 基于场景辨识的地图拼接算法
3.5.1 场景辨识
3.5.2 相对位姿计算
3.5.3 地图融合
3.6 本章小结