底盘及移动机器人-AGV吧

技术领域

本实用新型涉及一种底盘，尤其涉及一种能够适应地面的起伏的底盘，并涉及包括了该底盘的移动机器人。

背景技术

现有移动机器人，也叫仓储机器人，采用差速驱动控制，车体上中间布置有两个差速驱动轮，车体前后各布置有两个万向轮，整车一共有6个轮子，由于仓储机器人行驶地面存在不平的情况，为了保证驱动轮有足够的附着力不打滑，大多采用驱动轮弹簧结构，让弹簧压紧驱动轮进而保证驱动轮有足够的附着力。但是，如果弹簧力太大，移动机器人空载时就会被顶起；如果弹簧力太小，重载时驱动轮就会打滑；所以为了保证重载时不打滑，必须把移动机器人的自身重量做的很重。

也就是说，现有技术中为了保证地面不打滑，移动机器人的自身重量需要做得比较重，那么就会导致能量消耗大等弊端；而针对外形尺寸确定的移动机器人来说，工作时的重量是不可能增加很多的，所以其载重量就不可能增加太多，因此，还是难以避免会出现驱动打滑的现象。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是需要提供一种能够适应地面的起伏，并且能够保证驱动不打滑，有效控制能量消耗的底盘，并进一步提供包括了该底盘的移动机器人。

对此，本实用新型提供一种底盘，包括：底盘组件、万向轮组件以及相对运动连接组件，所述万向轮组件设置于所述底盘组件上，所述底盘组件包括第一底盘和第二底盘，所述相对运动连接组件设置于所述第一底盘和第二底盘之间。

本实用新型的进一步改进在于，所述相对运动连接组件包括转轴组件和转轴安装组件，所述转轴组件通过转轴安装组件设置于所述第一底盘和第二底盘之间。

本实用新型的进一步改进在于，所述转轴组件包括转轴、轴套和转轴臂，所述转轴安装组件包括转轴安装座和转轴臂安装板，所述转轴通过轴套分别与所述转轴臂和转轴安装座相连接，所述转轴安装座设置于所述第二底盘上，所述转轴臂安装板设置于所述第一底盘上，所述转轴臂通过所述转轴臂安装板与所述第一底盘相连接。

本实用新型的进一步改进在于，所述万向轮组件包括第一万向轮构件、第一销轴和第一摇臂，所述第一万向轮构件通过第一销轴与所述第一摇臂相连接，所述第一摇臂设置于所述第一底盘上。

本实用新型的进一步改进在于，所述万向轮组件包括第二万向轮构件、第二销轴和第二摇臂，所述第二万向轮构件通过第二销轴与所述第二摇臂相连接，所述第二摇臂设置于所述第二底盘上。

本实用新型的进一步改进在于，还包括弹性构件和弹性构件套筒，所述弹性构件通过所述弹性构件套筒设置于所述第一底盘和第二底盘之间。

本实用新型的进一步改进在于，所述第一底盘上设置有导向板和挡套板，所述第二底盘上设置有导柱，所述导柱穿过所述导向板与所述挡套板固定连接。

本实用新型的进一步改进在于，所述相对运动连接组件包括铰链座，所述第一底盘通过铰链座与所述第二底盘铰链连接；所述万向轮组件包括第三万向轮构件和第四万向轮构件，所述第三万向轮构件与所述第一底盘铰链连接，所述第四万向轮构件与所述第二底盘铰链连接。

本实用新型的进一步改进在于，所述第三万向轮构件包括第三万向轮、第三万向轮安装座和第三固定轴，所述第三万向轮通过第三万向轮安装座与所述第三固定轴相连接，所述第三万向轮安装座通过第三固定轴与所述第一底盘铰链连接；所述第四万向轮构件包括第四万向轮、第四万向轮安装座和第四固定轴，所述第四万向轮通过第四万向轮安装座与所述第四固定轴相连接，所述第四万向轮安装座通过第四固定轴与所述第二底盘铰链连接。

本实用新型还包括一种移动机器人，包括了驱动总成以及如上所述的底盘，所述驱动总成设置于所述底盘上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：所述底盘组件包括第一底盘和第二底盘，并且所述第一底盘和第二底盘之间通过所述相对运动连接组件能够实现相对的旋转运动或铰链运动，以此来适应地面的起伏，保证驱动轮始终着地；进一步地，通过在所述第一底盘和第二底盘之间的弹性构件能够起到缓冲减震等作用，通过导向板和挡套板等导向组件能够实现导向安装和转动限位等作用；因此，不再需要通过增加移动机器人的自身重量就能够有效实现防滑，能够有效控制能量消耗，达到节能减排的目的，且可靠性非常高。